[发明专利]一种手持激光三维扫描仪的补光控制方法

权利要求书

1.一种手持激光三维扫描仪补光控制的方法，其特征在于：所述补光控制方法包括以下步骤：

1)设定摄像头采样周期内补光光源的曝光时间Tc作为反馈控制的初始值，并采集摄像头的图像数据；

2)在摄像头采集的图像中提取符合标记点特征的连通区域，并获得区域内的像素值；

3)统计图像中标记点的区域内像素的灰度平均值Ga与背景像素平均灰度Gg的反差(Ga-Gg)，下限经验阈值为G4，上限经验阈值为G3，如果(Ga-Gg)位于合理曝光灰度区间[G4，G3]，将Tc作为标记点的补光光源曝光时间；如果(Ga-Gg)大于G3则调小Tc，返回步骤1)；如果(Ga-Gg)小于G4，则调大Tc，返回步骤1)。

2.如权利要求1所述的一种手持激光三维扫描仪补光控制的方法，其特征在于：所述步骤2)中，所述连通区域为椭圆连通区域。

3.如权利要求1所述的一种手持激光三维扫描仪补光控制的方法，其特征在于：所述的手持激光三维扫描仪包含至少两个摄像头和对应的两个补光光源；利用所述的补光光源的闪烁点亮时间来控制扫描仪对贴在物体表面用于定位的标记点的补光；所述的补光光源的闪烁频率与所述的摄像头的曝光频率同步，即补光光源在摄像头的快门开启时间段内处于工作状态，而在摄像头的快门闭合的时间段内补光光源处于关闭状态。

4.如权利要求1所述的一种手持激光三维扫描仪补光控制的方法，其特征在于：所述摄像头的同步曝光时间的长度取大于等于所述的补光光源的开启时间。