[发明专利]液压旋转伸缩机械手

权利要求书

1.液压旋转伸缩机械手，包括底座、设置在底座顶部的旋转台以及设置在旋转台上的机械手装置，其特征在于：所述机械手装置包括设置在旋转台顶部的升降机构、设置在升降机构上的转动机构以及与转动机构相连的夹紧机构。

2.根据权利要求1所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述升降机构包括设置在旋转台顶部的横臂以及固定在横臂中间且用于带动横臂上下运动的两个第一伸缩油缸，所述横臂的底端与设置在底座顶部的第一固定台转动连接，所述的两个第一伸缩油缸与设置在底座顶部的第二固定台固定连接。

3.根据权利要求2所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述横臂的底端通过设置在第一固定台上的第一转轴与第一固定台转动配合，所述的两个第一伸缩油缸具有的第一活塞杆的自由端通过固定在横臂中间的第一固定轴与横臂固定。

4.根据权利要求3所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述转动机构包括转动连接在横臂顶端的固定座以及与固定座连接且能够带动固定座旋转的第二伸缩油缸。

5.根据权利要求4所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述固定座通过设置在固定座上的第二转轴与横臂的顶端转动配合，所述第二伸缩油缸与固定在横臂顶端的第三固定台固定连接，所述第二伸缩油缸具有的第二活塞杆的自由端通过设置在固定座上的第二固定轴与固定座固定连接，所述第二固定轴位于第二转轴的上方。

6.根据权利要求5所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述固定座通过设置在其底端的第三伸缩油缸与夹紧机构连接。

7.根据权利要求6所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述夹紧机构包括两个夹臂，所述的两个夹臂之间设有第一连接板，所述第一连接板的两端均设有第三转轴，所述夹臂通过第三转轴与第一连接板转动配合；所述夹紧机构还包括两个第四伸缩油缸，所述的两个第四伸缩油缸的顶端通过第二连接板连接，并使两个第四伸缩油缸之间形成角度为60度至120度的夹角。

8.根据权利要求7所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述夹臂包括连接部和弯折部，所述第一连接板的端部设置在连接部和弯折部的连接处。

9.根据权利要求8所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述第三伸缩油缸具有的第三活塞杆的自由端与第二连接板固定，所述第四伸缩油缸所具有的第四活塞杆的自由端通过设置在连接部上的第三固定轴与连接部固定连接。

10.根据权利要求8所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于：所述弯折部的内壁面为弧形凹面，外壁面为弧形凸面。