[发明专利]一种播种装置及可调节播种深度的控制方法

权利要求书

1.一种播种装置，其特征在于，包括：平行四连杆仿形机构、仿形机构调节单元、开沟器、限深轮、限深轮调节单元、小机架、销轴传感器和控制器，其中：

所述平行四连杆仿形机构连接所述小机架，用于改变形状以调节所述小机架的位置；

所述限深轮通过所述限深轮调节单元固定在所述小机架上；

所述开沟器通过所述销轴传感器安装在所述限深轮上；

所述销轴传感器安装在所述限深轮的轴心位置，用于采集所述开沟器与所述销轴传感器之间的压力值；

所述仿形机构调节单元固定在所述平行四连杆仿形机构上，用于改变所述平行四连杆仿形机构形状以调节所述限深轮与地表面的压力值；

所述控制器的信号输入端与所述销轴传感器的信号输出端电连接，信号输出端与所述仿形机构调节单元电连接，用于根据所述销轴传感器所采集的压力值控制所述仿形机构调节单元以调节所述平行四连杆仿形机构的形状。

2.根据权利要求1所述的播种装置，其特征在于，还包括位移传感器，所述位移传感器设置在所述限深轮调节单元上，用于测量所述开沟器的位置。

3.根据权利要求1或者2所述的播种装置，其特征在于，还包括存储器，所述存储器与所述控制器相连接，用于存储销轴传感器所采集的压力值或者位移传感器所采集的位移值。

4.一种可调节播种深度的控制方法，基于权利要求1～3任意一项所述的播种装置实现，其特征在于，包括：

读取销轴传感器所采集的压力值并读取预设压力阈值区间；

比较所述压力值与所述预设压力阈值区间以获取第一控制量；

输出所述第一控制量至仿形机构调节单元以改变平行四连杆仿形机构形状从而调节所述限深轮与地表面的压力值。

5.根据权利要求4所述的可调节播种深度的控制方法，其特征在于，还包括：

读取位移传感器所采集的开沟器位移并读取预设播深值；

比较所述开沟器位移与所述预设播深值以获取第二控制量；

输出所述第二控制量至限深轮调节单元以调节限深轮到预设位置。

6.根据权利要求4所述的可调节播种深度的控制方法，其特征在于，所述读取销轴传感器所采集的压力值并读取预设压力阈值区间的步骤之后还包括：

将该压力值实时存储至存储器中。

7.根据权利要求5所述的可调节播种深度的控制方法，其特征在于，所述读取位移传感器所采集的开沟器位移并读取预设播深值的步骤之后还包括：

将所述开沟器位移实时存储至存储器中。