[发明专利]一种惯导导航装置

权利要求书

1.一种惯导导航装置，包括：滤波器，将接收到的卫星信号进行噪声过滤后得到星历数据；数据解算模块，根据来自滤波器的星历数据解算出位置坐标并发送至终端机，其特征在于，还包括：

惯导模块，发送惯导数据至所述数据解算模块，用于所述数据解算模块接收到少于四颗卫星的星历数据时由所述数据解算模块根据所述惯导数据联合解算输出位置坐标。

2.如权利要求1所述惯导导航装置，其特征在于，所述惯导模块为捷联惯导模块。

3.如权利要求1所述惯导导航装置，其特征在于，还包括与北斗地基增强系统通信的通信接口，将来自所述数据解算模块的位置坐标发送至所述北斗地基增强系统，所述通信接口从所述北斗地基增强系统接收由位置坐标计算得到的差分数据并将所述差分数据发送至所述数据解算模块，由所述数据解算模块结合位置坐标进行解算。

4.如权利要求3所述惯导导航装置，其特征在于，当所述数据解算模块收到至少四颗卫星的星历数据时，所述数据解算模块根据所述星历数据以及经过所述通信接口与所述北斗地基增强系统之间相互传输的数据解算出所述位置坐标。

5.如权利要求4所述惯导导航装置，其特征在于，还包括数据存储模块，所述数据存储模块与所述数据解算模块、滤波器及所述惯导模块连接，所述数据存储模块接收来自所述滤波器的星历数据以及所述惯导模块的惯导数据，并与所述数据解算模块之间进行数据的接收和发送。

6.如权利要求5所述惯导导航装置，其特征在于，当所述数据解算模块收到至少四颗卫星的星历数据时：

数据解算模块将星历数据以及根据星历数据解算出的概略位置坐标发送至数据存储模块保存，且经过所述通信接口将概略位置坐标发送至所述北斗地基增强系统；

所述通信接口从所述北斗地基增强系统接收根据概略位置坐标计算出的差分数据并发送至所述数据解算模块；

所述数据解算模块从数据存储模块中读取所保存的概略位置坐标及星历数据，结合接收到的差分数据解算出最终位置坐标并发送至终端机，同时发送至所述数据存储模块进行保存。

7.如权利要求6所述惯导导航装置，其特征在于，当所述数据解算模块从数据存储模块中读取所保存的概略位置坐标及星历数据并结合接收到的差分数据进行解算时，所述数据解算模块还从数据存储模块接收所保存的惯导数据进行校准得到最终的位置坐标。

8.如权利要求5所述惯导导航装置，其特征在于，当所述数据解算模块收到少于四颗卫星的星历数据时，数据解算模块接收来自所述惯导模块的惯导数据，并结合从数据存储模块读取的位置坐标进行解算得到最终位置坐标并发送至终端机，同时发送至所述数据存储模块进行保存。