[发明专利]一种伸缩自锁式管内移动机器人

权利要求书

1.一种伸缩自锁式管内移动机器人，包括前车体组件、后车体组件和驱动组件，其特征在于：所述的驱动组件安装于后车体组件，驱动螺纹轴；所述的螺纹轴与前车体的中心螺纹孔构成螺旋传动；

所述的前车体组件包括前车体、导杆、前调节螺母、前锁定螺母、前压紧弹簧和前自锁机构组件；多根导杆沿周向均布固定在前车体上；所述的导杆开设有限位槽；多个前自锁机构组件沿前车体的周向均布；所述前自锁机构组件中斜块的伸出杆上套置前压紧弹簧，并伸入前车体内通过前调节螺母和前锁定螺母安装于前车体上；所述的前锁定螺母设置在前调节螺母内侧；

所述的后车体组件包括后车体、导套、限位销、后调节螺母、后锁定螺母、后压紧弹簧和后自锁机构组件；多个后自锁机构组件沿后车体周向均布；后自锁机构组件中斜块的伸出杆上套置后压紧弹簧，并伸入后车体内通过后调节螺母和后锁定螺母安装于后车体上；所述的后锁定螺母设置在后调节螺母内侧；多个导套均固定在后车体上，每个导套与前车体组件对应的一根导杆上形成移动副；所述导套的限位孔内设置限位销，限位销嵌入前车体组件中导杆的限位槽内，对导杆限位；

所述的前自锁机构组件由斜块、橡胶球、压簧和支撑杆组成；所述斜块外侧的支撑槽底部设有斜面，所述的支撑杆固定于支撑槽侧壁；所述的橡胶球和压簧均套置于支撑杆上；压簧及支撑槽的底部斜面对橡胶球进行限位；非工作状态下，橡胶球靠近外侧的球面露出支撑槽外。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩自锁式管内移动机器人，其特征在于：所述后自锁机构组件的结构与前自锁机构组件的结构完全一样，且后自锁机构组件的数量与前自锁机构组件的数量相等。

3.根据权利要求1所述的一种伸缩自锁式管内移动机器人，其特征在于：所述的驱动组件包括驱动电机和螺纹轴；所述的驱动电机安装于后车体组件的电机座上；所述的螺纹轴嵌套固接于驱动电机的输出轴；所述的电机座与所有导套固定。