[发明专利]搬运桁架机械手精确控制系统及方法

权利要求书

1.搬运桁架机械手精确控制系统，其特征在于，包括：

若干传感器组，位于若干运动执行器内，用于检测各运动执行器的状态；

示教系统，用于预先模拟并存储运动执行器的运动轨迹；

任务调度系统，用于实时监控任务资源，并将处于释放状态的任务资源根据任务调度算法分配给运动控制系统；

运动控制系统，与运动执行器连接，用于分析任务调度系统发出的指令和传感器组的数据，调用示教系统内存储的运动轨迹实现控制运动执行器运动，以及用于分析反馈系统发出的反馈输出，实时调整运动执行器的运动轨迹；

反馈系统，用于处理示教系统、运动控制系统、任务调度系统的反馈输入。

2.搬运桁架机械手精确控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

示教系统预先模拟并存储运动执行器的运动轨迹；

若干传感器组检测各运动执行器的状态；

任务调度系统实时监控任务资源，并将处于就绪状态的任务资源根据任务调度算法分配给运动控制系统；

运动控制系统分析任务调度系统发出的指令和传感器组的数据，调用示教系统内存储的运动轨迹实现控制运动执行器运动；

反馈系统处理运动控制系统、任务调度系统的反馈输入；

运动控制系统分析反馈系统发出的反馈输出，实时调整运动执行器的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的搬运桁架机械手精确控制方法，其特征在于，所述任务资源的状态包括就绪状态、活动状态、阻塞状态，当任务建立后，未开始获取运行资源的情况下，处于就绪状态；当获取到运行资源的情况下，处于活动状态，由运动执行器执行相应操作；当需要获取的运行资源处于忙碌状态时，处于阻塞状态。

4.根据权利要求2所述的搬运桁架机械手精确控制方法，其特征在于，所述任务调度算法包括任务先后法和优先级判定法，当多个任务间存在优先级差异时，先调度优先级高的任务，当多个任务间不存在优先级差异时，按照任务先后顺序来调度。

5.根据权利要求2所述的搬运桁架机械手精确控制方法，其特征在于，所述示教系统在模拟运动轨迹时，需要先设定世界坐标及安全行程。

6.根据权利要求2所述的搬运桁架机械手精确控制方法，其特征在于，所述示教系统预先模拟并存储运动执行器的运动轨迹的步骤中，在模拟运动轨迹后，由反馈系统进行反馈修正，并将最终的运动轨迹存储到示教系统中。

7.根据权利要求2所述的搬运桁架机械手精确控制方法，其特征在于，反馈系统处理运动控制系统、任务调度系统的反馈输入的步骤中，运动控制系统的反馈输入为运动执行器的实时参数，任务调度系统的反馈输入为任务资源的实时状态。