[发明专利]可穿戴式助力外骨骼下肢机构

权利要求书

1.一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，其特征在于，包括：腰部(1)、左腿、右腿、液压伺服驱动系统(2)、实时控制器、电源模块等；其中，所述左腿和右腿分别与腰部(1)铰接，并对称设置在腰部(1)两侧；液压伺服驱动系统(2)分别与左腿和右腿相连，并对其进行控制；液压伺服驱动系统(2)与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统(2)供电；

所述腰部(1)包括：倾角传感器(10)、负重板(11)、两个底板(12)、第二连接板(13)、第一多维力传感器(14)、腰部绑带(15)等；其中，两个底板(12)分别安装在负重板(11)的两侧；倾角传感器(10)固定联接在负重板(11)上；第二连接板(13)固定联接在负重板(11)上；第一多维力传感器(14)固定连接在第二连接板(13)上；腰部绑带(15)固定连接在第一多维力传感器(14)上；

所述液压伺服驱动系统(2)包括：蓄能器(16)、第一电液伺服阀(17)、第二电液伺服阀(18)、配油盘(19)、伺服阀放大板(36)、液压泵站等；其中，蓄能器(16)固定联接在第一连接板(9)上；第一电液伺服阀(17)、第二电液伺服阀(18)均与配油盘(19)固定联接；配油盘(19)与第一连接板(9)固定联接；蓄能器(16)和配油盘(19)的进油口均与液压泵站出油口连接；第一电液伺服阀(17)的进油口、第二电液伺服阀(18)的进油口均与配油盘(19)进油口相连，第一电液伺服阀(17)的出油口与配油盘(19)的第一出油口相连，第二电液伺服阀(18)的出油口与配油盘(19)的第二出油口相连；伺服阀放大板(36)与底板(12)固定连接，一方面用于放大实时控制器输出的控制信号的功率，另一方面将实时控制器的电压信号转化为电流信号。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，其特征在于，所述右腿和左腿结构相同，包括：髋关节(3)、大腿(4)、膝关节(5)、小腿(6)、踝关节(7)、脚掌(8)、第一连接板(9)；其中，髋关节(3)固定联接在底板(12)上；髋关节(3)与大腿(4)固定联接；大腿(4)和小腿(6)均与膝关节(5)铰接；小腿(6)与踝关节(7)固定联接；踝关节(7)与脚掌(8)通过球铰链连接；液压伺服驱动系统(2)固定联接在第一连接板(9)上，第一连接板(9)固定联接在髋关节(3)上。