[发明专利]一种内燃机驱动的仿生跳跃机器人

权利要求书

1.一种内燃机驱动的仿生跳跃机器人，其特征在于:包括传动机构、跳跃机构、控制装置、内燃机、蜗轮蜗杆箱、油箱、车前架、车后架、载物板，车前架和车后架分别与蜗轮蜗杆箱固连，内燃机固定在车前架的上面，载物板与车后架固连，油箱安装在载物板上；

所述传动机构包括小带轮、同步带、大带轮、蜗杆、蜗轮、蜗轮花键轴、曲柄、齿条、第一齿轮、齿条挡板、调节螺栓，小带轮与内燃机输出轴固连，大带轮与控制装置的电磁离合器高速端连接，电磁离合器低速端与蜗杆固连,大带轮与小带轮通过同步带相连；蜗轮与蜗轮花键轴固连,曲柄连接在蜗轮花键轴上，齿条一端通过调节螺栓与曲柄铰接，曲柄上有多个孔位，调节螺栓与曲柄上不同孔位配合调节曲柄长度，齿条与第一齿轮啮合，第一齿轮与前髋关节轴固连，两齿条挡板分别位于第一齿轮两侧；

所述跳跃机构包括前髋关节轴、大腿、前膝关节轴、小腿、踝关节轴、后髋关节轴、跳跃辅助架、后膝关节轴、脚掌、弹簧安装杆、安装杆转轴、弹簧安装轴、弹簧、第二齿轮、齿轮杆，齿轮杆与后髋关节轴铰接，第一齿轮与前髋关节轴连接，两条大腿位于前髋关节轴两端，相对于第二齿轮对称安装，大腿、第一齿轮与第二齿轮同步转动；脚掌采用多片弧形板叠加在脚骨架上，脚骨架固连在跳跃辅助架两侧；小腿一端通过前膝关节轴与大腿铰接，小腿另一端通过踝关节轴与跳跃辅助架铰接；跳跃辅助架与齿轮杆通过后膝关节轴铰接；齿轮杆与第二齿轮啮合，弹簧安装轴连接在弹簧安装杆上，弹簧安装杆与跳跃辅助架通过安装杆转轴铰接，并通过定位销调节与跳跃辅助架的角度；

所述控制装置包括舵机、舵机控制仪、控制电路板、电磁离合器，电磁离合器位于车前架的下面,舵机固定在内燃机侧端，舵机控制仪、控制电路板分别安装在载物板上。

2.根据权利要求1所述的内燃机驱动的仿生跳跃机器人，其特征在于:机架、大腿、小腿、跳跃辅助架、齿轮杆长度比例为1:0.6:1.2:0.5:0.8。