[发明专利]一种电动轮悬架主动回正控制系统

权利要求书

1.一种电动轮悬架主动回正控制系统，其特征在于：包括悬架单元(1)、电动轮单元(2)、支架总成(3)、车架(4)，转向机构(5)和主动回正控制装置(6)；其中，支架总成(3)横向安装在车架(4)的前端，悬架单元(1)左右对称安装在支架总成(3)的两端，电动轮单元(2)安装于悬架单元(1)上，转向机构(5)安装于车架(4)上，主动回正控制装置(6)控制转向机构(5)带动电动轮单元(2)实现助力转向或主动回正控制；所述的主动回正控制装置(6)包括信号采集模块(61)、回正判断模块(62)、计算模块(63)、助力转向模块(64)和驱动加载模块(65)；其中，信号采集模块(61)采集力矩传感器输出的力矩信息、角度编码器输出的角度信息和速度传感器输出的车辆速度信息；助力转向模块(64)计算输出转向助力力矩，控制驱动加载模块(65)执行；回正判断模块(62)判断车辆是否处于回正状态，若车辆处于回正状态，计算模块(63)计算需要施加的主动回正力矩，控制驱动加载模块(65)执行，若车辆不处于回正状态，则计算模块(63)不输出主动回正力矩；所述的悬架单元(1)包括第一下摆臂(11)、第二下摆臂(12)、减震器(13)、上摆臂(14)、扭杆弹簧(15)和转向节(16)；其中，扭杆弹簧(15)前端与上摆臂(14)连接，后端与扭杆弹簧预紧摆杆(151)连接，扭杆弹簧预紧拉杆(152)上端与车架连接，下端与扭杆弹簧预紧摆杆(151)连接，可以通过扭杆弹簧预紧摆杆(151)调整扭杆弹簧(15)的预紧力；上摆臂(14)与车架(4)连接，与转向节(16)通过单外球头铰接；第一下摆臂(11)和第二下摆臂(12)内端分别连接到第二纵向支架(322)上，外端分别通过球铰连接到转向节(16)上；减震器(13)下端连接于第一下摆臂(11)上，上端与车架(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种电动轮悬架主动回正控制系统，其特征在于：在第一下摆臂(11)与第二下摆臂(12)之间还设置一个机械回正机构(7)，所述机械回正机构(7)包括弧状弹性板(71)、第一钢板夹(72)和第二钢板夹(73)；其中，第一钢板夹(72)套装在第二下摆臂(12)上，第二钢板夹(73)套装在第一下摆臂(11)上，所述弧状弹性板(71)一端设置在第一钢板夹(72)与第二下摆臂(12)之间、另一端设置在第二钢板夹(73)与第一下摆臂(11)之间。

3.根据权利要求1所述的一种电动轮悬架主动回正控制系统，其特征在于：所述的电动轮单元(2)包括轮边电机(21)、减速器(22)和盘式制动器(23)；其中，轮边电机(21)、减速器(22)和盘式制动器(23)与车轮同轴安装。

4.根据权利要求1所述的一种电动轮悬架主动回正控制系统，其特征在于：所述的支架总成(3)包括横向支架(31)，第一纵向支架(321)、第二纵向支架(322)，第一加强板(331)、第二加强板(332)、第三加强板(333)与第四加强板(334)；其中，横向支架(31)为凹形结构；第一纵向支架(321)和第二纵向支架(322)分别安装在横向支架(31)的两端；第一加强板(331)和第二加强板(332)分别倾斜安装在第一纵向支架(321)与横向支架(31)之间；第三加强板(333)与第四加强板(334)分别倾斜安装在第二纵向支架(322)与横向支架(31)之间。

5.根据权利要求1所述的一种电动轮悬架主动回正控制系统，其特征在于：当所述驱动加载模块(65)采用电动执行机构时，包括转矩传感器(6511)、减速机构(6512)、角度传感器(6513)、电磁离合器(6514)、电动机(6515)、电子控制单元(6516)、机械转向器(6517)、转向摇臂(6518)和转向直拉杆(6519)；根据转矩、转角和车速信号，电子控制单元(6516)首先判断车辆是否处于回正状态，若处于回正状态，则控制电动机(6515)产生主动回正力矩，通过转向直拉杆(6519)带动转向机构(5)，实现电动轮单元(2)的转向回正。