[发明专利]一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统的控制方法

权利要求书

1.一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统的控制方法，其特征在于：包括移动机器人控制系统和控制步骤，

其中移动机器人控制系统包括系统基站、信标节点和移动机器人，移动机器人包括电源模块、控制模块、无线通信模块、感知模块和运动模块，其中，

电源模块，用于为各个模块供电；

无线通信模块，用于移动机器人与系统基站、移动机器人与信标节点、移动机器人与移动机器人之间的无线数据传输；

感知模块，包括若干传感器，用于采集信息，并传送到控制模块；

控制模块，用于信息处理，并将输出的结果传送到运动模块；

运动模块，用于执行控制模块输出的结果；

其中控制步骤具体如下：

1）根据信标节点架构无线传感网络中信息的位置坐标；

2）在控制模块中预设距离阈值；

3）移动机器人通过感知模块完成工作任务；

4）控制模块将移动机器人自身到系统基站的距离与预设的距离阈值进行比较判断；

5）根据判断结果，若距离系统基站距离小于或等于该阈值，则该移动机器人将任务数据直接传输到系统基站；若距离系统基站距离大于所设距离阈值，则移动机器人在距离系统基站距离小于所设阈值的移动机器人中选择一个作为最优节点Node₀作为其下一跳节点，任务数据通过该最优节点传输到系统基站，最优节点的选取方式是：

Node₀={ Node丨min(d_i²+ d_j²)}

其中：d_i是移动机器人到下一跳节点的距离，d_j是下一跳节点到系统基站的距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：还包括步骤，移动机器人根据信标节点位置定位自身位置。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：还包括步骤，通过信标节点接收移动机器人反馈的信号的强弱来定位移动机器人的位置。