[发明专利]一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构

权利要求书

1.一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构，其特征在于：包括：柔性碳纤维杆主骨架、悬臂柔性辅助骨架、风筝布翼膜；辅助骨架位于翼膜上方，辅助骨架的一端与主骨架在机翼前缘进行连接，辅助骨架的另一端自由悬空；在机器人拍动翅膀的每个周期中，由于相对运动气流的作用，上拍行程中辅助骨架与主骨架部分分离；在翅膀下拍行程中，同样由于相对运动气流的作用，辅助骨架与主骨架贴合。

2.根据权利要求1所述一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构，其特征在于：对于总体质量为100克～400克的扑翼飞行机器人，其机翼为悬臂板式柔性平板，采用碳纤维方管为梁，碳纤维棒为肋，采用细-铁丝捆绑连接方式制作桁架式机翼骨架，然后贴轻质风筝布作为翅翼翼膜，由快速凝固胶粘接和风筝布修补胶带粘结固定。

3.根据权利要求1所述一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构，其特征在于：除机翼具有相对位置固定的主骨架外，在主骨架的上方还有辅助骨架,主骨架和辅助骨架均采用碳纤维管材或棒材进行制作。

4.根据权利要求1所述一种扑翼飞行机器人的非对称刚度柔性平板翅翼机构，其特征在于：辅助骨架的一端与主骨架在机翼前缘通过细铁丝捆绑的方式进行连接，辅助骨架的另一端自由悬空。