[发明专利]机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：

控制部，其对机器人的动作进行控制；

第一检测部，其对驱动所述机器人的驱动部的过热或者平均转矩过大进行检测，其中驱动部的过热或者平均转矩过大为不需要立即停止所述机器人的异常；

停止条件判断部，在所述第一检测部检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大时，所述停止条件判断部对是否满足预定的停止条件进行判断；以及

停止处理执行部，若满足所述停止条件则所述停止处理执行部执行所述机器人的停止处理，若不满足所述停止条件则所述停止处理执行部不执行所述机器人的停止处理；

从检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大的时间点起使机器人的动作速度降低。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述停止条件是指进行了由用户执行的预定的操作，或者将信号输入到了所述机器人控制装置。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述停止条件是指在机器人程序中执行了预定的命令。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述停止条件是指机器人到达了指定的位置或区域、或者到达了指定的区域外。

5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述停止条件是指机器人程序的执行结束。

6.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述停止条件是指检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大之后经过了一定时间。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具有：第二检测部，其对相比于由所述第一检测部检测出的所述驱动部的过热或者平均转矩过大更大程度的、所述驱动部的过热或者平均转矩过大进行检测，

所述停止条件是指所述第二检测部检测出所述更大程度的、所述驱动部的过热或者平均转矩过大。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第一检测部以及所述第二检测部是只有检测的所述驱动部的过热或者平均转矩过大程度不同的、相同的检测部。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具有显示部以及信号输出部中的至少一个，其中，所述显示部显示是否满足所述停止条件，所述信号输出部输出表示是否满足所述停止条件的信号。

10.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具有显示部以及信号输出部中的至少一个，其中，所述显示部显示机器人以怎样的程度接近所述指定的位置或区域、或者以怎样的程度接近指定的区域外，所述信号输出部输出表示机器人以怎样的程度接近所述指定的位置或区域、或者以怎样的程度接近指定的区域外的信号。

11.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具有显示部以及信号输出部中的至少一个，其中，所述显示部显示在经过所述一定时间之前的剩余时间或者检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大之后的经过时间，所述信号输出部输出表示在经过所述一定时间之前的剩余时间或者检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大之后的经过时间的信号。

12.根据权利要求1～8中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述停止处理是如下处理中的某一个处理：如果满足了所述停止条件就马上停止机器人；执行预定的机器人程序之后停止机器人；或者使机器人移动到预先设定的位置之后停止机器人。