[发明专利]一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓

权利要求书

1.一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于，包括环手抓（1）、导流壳手抓（2）以及与机器人末端执行器（4）相连接的连接机构（3）；

所述环手抓（1）包括上环手抓和下环手抓，上环手抓包括第一气抓（11），第一气抓（11）包括一对平行设置的可相向及相背运动的执行端以及驱动执行端的缸体；每个执行端上均通过抓板（12）连接有抓（13）；第一气抓（11）的两个抓（13）相互平行设置且抓（13）内侧相对应的位置均开有与导流壳环（6）相配的凹槽（14）；所述下环手抓与上环手抓结构相同；连接机构（3）包括用于与机器人末端执行器（4）相连接的接手（31）、通过中部与接手（31）相连接且垂直于机器人末端执行器（4）的连接板（32）；连接板（32）的一端固定有立板（33），上环手抓的第一气抓（11）的缸体水平连接在立板（33）的上部，下环手抓的第一气抓（11）的缸体水平连接在立板（33）的下部；

所述的导流壳手抓（2）包括连接在连接板（32）另一端下方的一对相背设置的第二气抓（21），每个第二气抓（21）的执行端均固定有一个与执行端运行方向垂直且呈水平设置的大抓（22），每个大抓（22）的前端内侧均设有一个用于夹取导流壳（5）的小抓（23）；两个小抓（23）相互平行设置且均呈与导流壳（5）相配的卡槽结构；连接板（32）另一端上方固设有一对分别与一个第二气抓（21）相配合的呈L型的挡板（24）；所述挡板（24）通过其水平段与连接板（32）实现固定，挡板（24）的水平段沿与其相配的第二气抓（21）的执行端伸出方向延伸，使挡板（24）的竖直段位于与其相配的第二气抓（21）执行端的外侧，以实现对第二气抓（21）的限位。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于所述小抓（23）通过一个螺钉连接在大抓（22）内侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于连接板（32）的另一端呈开叉结构，形成一对连接臂，连接臂的前端之间连接有支架；所述的一对第二气抓（21）以及一对挡板（24）分别安装在一对连接臂上；连接板（32）上的开叉处与支架之间连接有筋板（34）。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于接手（31）通过螺钉与机器人末端执行器（4）相连，接手（31）另一端通过螺钉与连接板（32）中部相连，连接板（32）的一端通过螺钉与立板（33）相连，立板（33）通过螺钉与第一气抓（11）相连，第一气抓（11）执行端通过螺钉与抓板（12）相连，抓板（12）通过螺钉与抓（13）相连；所述的第二气抓（21）通过螺钉与连接板（32）连接；第二气抓（21）的执行端设有动作板，所述大抓（22）通过螺钉固定在第二气抓（21）的动作板上。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于抓（13）所开的凹槽（14）的两个槽边顶端均呈与导流壳环（6）相配合的弧形结构；所述小抓（23）的卡槽为U型卡槽，U型卡槽的两个槽边顶端均呈与导流壳（5）相配合的圆弧结构。