[发明专利]一种复合四轴锁螺丝锁付设备及其控制方法

权利要求书

1.一种复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：包括机器安装平台、X轴装置、Y轴装置、XY坐标装置以及第一电动螺丝刀锁付件和第二电动螺丝刀锁付件，所述Y轴装置设置于所述机器安装平台的顶部，所述X轴装置设置于所述Y轴装置，所述XY坐标装置设置于所述X轴装置，所述Y轴装置和X轴装置构成XY坐标系，所述X轴装置可沿所述XY坐标系的Y轴滑动，所述XY坐标装置可沿所述XY坐标系的X轴滑动；所述XY坐标装置设置有复合X1Y1坐标系，所述第一电动螺丝刀锁付件设置于所述XY坐标装置并可沿所述复合X1Y1坐标系的X1轴滑动，第二电动螺丝刀锁付件设置于所述XY坐标装置并可沿所述复合X1Y1坐标系的Y1轴滑动。

2.根据权利要求1所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述XY坐标装置包括XY坐标安装架、复合X1轴组件、复合Y1轴组件、直线导轨和行程气缸；所述复合X1轴组件设置于所述XY坐标安装架，所述第一电动螺丝刀锁付件滑动设置于所述复合X1轴组件；所述直线导轨沿水平横向设置于所述XY坐标安装架，所述行程气缸固定于所述XY坐标安装架，所述行程气缸的活塞杆端与所述复合Y1轴组件固定连接，所述复合Y1轴组件由所述行程气缸驱动沿所述直线导轨滑动，所述第二电动螺丝刀锁付件滑动设置于所述复合Y1轴组件。

3.根据权利要求2所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述XY坐标装置还包括复合X1轴安装板、复合Y1轴安装板以及加强筋；所述复合X1轴组件通过所述复合X1轴安装板固定于所述XY坐标安装架上，所述复合Y1轴组件通过所述复合Y1轴安装板与所述行程气缸的活塞杆端连接；所述加强筋分别与所述复合X1轴安装板和XY坐标安装架固定连接。

4.根据权利要求2所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述复合X1轴组件设置有沿复合X1Y1坐标系的X1轴方向的X1轴滑轨，沿所述X1轴滑轨相应设置有X1轴滑块，所述第一电动螺丝刀锁付件与所述X1轴滑块固定连接；所述复合Y1轴组件设置有沿复合X1Y1坐标系的Y1轴方向的Y1轴滑轨，沿所述Y1轴滑轨相应设置有Y1轴滑块，所述第二电动螺丝刀锁付件与所述Y1轴滑块固定连接。

5.根据权利要求4所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述复合X1轴组件设置有X1轴伺服电机，所述X1轴伺服电机控制所述X1轴滑块在所述X1轴滑轨上滑动；所述复合Y1轴组件设置有Y1轴伺服电机，所述Y1轴伺服电机控制所述Y1轴滑块在所述Y1轴滑轨上滑动。

6.根据权利要求2所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述直线导轨相应在设置有附加滑块，所述复合Y1轴安装板与所述附加滑块固定连接，所述复合Y1轴安装板由所述行程气缸驱动并由所述滑块带动沿着所述直线导轨滑动。

7.根据权利要求1所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述Y轴装置设置Y轴导轨和沿所述Y轴导轨运动的Y轴滑块，所述X轴装置固定于所述Y轴滑块；所述X轴装置设置X轴导轨和沿所述X轴导轨运动的X轴滑块，所述XY坐标装置固定于所述X轴滑块。

8.根据权利要求1所述的复合四轴锁螺丝锁付设备，其特征在于：所述机器安装平台包括电控箱、人机交互界面以及用于安装所述Y轴装置的安装框架，所述电控箱用于为所述X轴装置、Y轴装置以及XY坐标装置提供电源和控制处理，所述人机交互界面用于为用户提供输入输出操作和显示平台。

9.一种用于权利要求1至8任一所述的复合四轴锁螺丝锁付设备的控制方法，其特征在于：

第一步：将待锁付产品移动到复合四轴锁螺丝锁付设备中，其待锁付的具体位置依次为第一坐标、第二坐标……；

第二步：第一电动螺丝刀锁付件和第二电动螺丝刀锁付件分别吸取螺丝；

第三步：XY坐标装置在X轴装置上走X坐标，在X轴装置带动下在Y轴装置上走Y坐标，第一电动螺丝刀锁付件在XY坐标装置上走X1坐标，第二电动螺丝刀锁付件在XY坐标装置上走Y1坐标，将第一电动螺丝刀锁付件定位在第一坐标，将第二电动螺丝刀锁付件定位在第二坐标；

第四步：第一电动螺丝刀锁付件为产品的第一坐标处安装螺丝，同时第二电动螺丝刀锁付件为产品的第二坐标处安装螺丝；

第五步：判断产品是否锁付完毕，如果没有锁付完毕重复第二步，并同理于第三步和第四步，为产品的其余待锁付坐标处安装螺丝，直到产品的全部螺丝锁付完成。

10.根据权利要求9所述的用于复合四轴锁螺丝锁付设备的控制方法，其特征在于：在所述第五步所述产品完成锁付之后，所述复合四轴锁螺丝锁付设备复位，并放走所述产品，且取下一个待锁付产品，再返回所述第一步。