[发明专利]一种无人驾驶汽车紧急避让的系统和方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆紧急避让的方法，其特征在于，紧急避让系统的规划计算方法的步骤为：

（1）根据采集到的车辆周围环境信息，判断属于哪种紧急避让情况；

（2）根据实际所属的避让情况，进行分析计算，得出车辆的避让方案；

所述紧急避让包括以下6类情况：

（1）车辆正前方的物体为静止的；

（2）车辆正前方的物体是动态的；

（3）车辆前方出现并道车辆；

（4）十字路口路边有阻碍摄像机、毫米波雷达和激光雷达探测的障碍物；

（5）十字路口车辆直行时可能遇到的情况；

（6）十字路口车辆左转时可能遇到的情况；

所述的车辆正前方的障碍物是静止的情况，其决策步骤为：

（1）根据采集到的车辆周围环境信息，判断出避让情况是属于车辆正前方有障碍物；

（2）判断障碍物的状态，属于静态障碍物；

（3）根据障碍物的大小与位置，判断是采用变道方案还是停车避让方案；

（4）若采用变道方案，根据数据信息进行规划；

（5）判断变道方案规划是否可行；

（6）若变道方案可行，则将得出的控制信息输出到执行模块，开始进行变道；

（7）变道时实时监测周围情况，判断有无突发情况；

（8）若变道中无意外，则继续进行变道；

（9）若不可进行变道或中途有意外发生，则采用减速停车方案；

（10）将减速方案的控制信息输出到执行模块，开始减速停车；

（11）执行避让时，信息采集模块还要采集实时信息，并分析计算，调整方案，直至避让成功。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆紧急避让的方法，其特征在于，所述的车辆正前方的物体是动态的情况，主要分为两种：

（1）前方的动态物体是横穿马路的行人或动物；

（2）前方的动态物体是紧急制动的车辆。

3.如权利要求2所述的无人驾驶车辆紧急避让的方法，其特征在于，所述的车辆正前方有横穿马路行人或动物的情况，其决策步骤为：

（1）根据采集到的周围环境的信息，判断出避让情况是属于车辆正前方有横闯马路的行人或动物；

（2）根据行人或动物的运动状态和本车的行驶信息，计算行人或动物通过本车道时间和车辆到达行人或动物位置处时间；

（3）判断行人或动物已通过时，本车是否到达行人或动物所在水平位置，若未到达，则不需要避让，若已到达，则需要规划避让方案，进行变道或者减速；

（4）根据采集的信息，进行变道方案规划；

（5）判断行人或动物是否会在变道完成前到达变道目标车道；

（6）若变道方案可行，则本车执行变道操作；

（7）变道时实时监测周围情况，判断有无突发情况；

（8）若变道中无意外，则继续进行变道；

（9）若不可采用变道方案或中途发生意外，则采用减速避让的方案；

（10）将减速方案的控制信息输出到控制执行模块，本车开始进行减速避让；

（11）执行避让时，信息采集模块还要采集实时信息，并分析计算，调整方案，直至避让成功。

4.如权利要求2所述的无人驾驶车辆紧急避让的方法，其特征在于，所述的车辆正前方有紧急制动车辆情况，其决策步骤为：

（1）根据采集到的周围环境的信息，判断出避让情况是属于车辆正前方有紧急制动的车辆；

（2）计算前方车辆的制动时间和距离；

（3）根据采集的信息，进行变道方案规划；

（4）判断变道方案是否可行；

（5）若变道方案可行，则本车执行变道操作；

（6）变道时实时监测周围情况，判断有无突发情况；

（7）若变道中无意外，则继续进行变道；

（8）若不可采用变道方案或中途发生意外，则采用减速停车方案；

（9）将减速方案数据输出到执行模块，车辆进行减速避让；

（10）执行避让时，信息采集模块还要采集实时信息，并分析计算，调整方案，直至避让成功。