[发明专利]臂架的运动控制方法、装置、系统及工程机械

权利要求书

1.一种臂架的运动控制方法，其特征在于，包括：

获取臂架的至少一个关键臂架油缸的输出力；

针对臂架的每一个液压执行元件，根据所述至少一个关键臂架油缸的输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度，所述液压执行元件为臂架油缸和/或回转马达；

控制臂架的每一个液压执行元件的速度不超过对应的最大输出速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制臂架的每一个液压执行元件的速度不超过对应的最大输出速度，包括：

根据所述液压执行元件的最大输出速度，确定所述液压执行元件的流量上限值；

控制臂架的每一个液压执行元件的流量不超过对应的流量上限值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个关键臂架油缸的输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度，包括：

根据所述至少一个关键臂架油缸的输出力，确定所述至少一个关键臂架油缸的稳态输出力；

根据所述至少一个关键臂架油缸的稳态输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

当液压执行元件为臂架油缸时，所述根据所述至少一个关键臂架油缸的稳态输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度，包括：

根据关系式F(F_wi)*V_maxj^m＝P1_j，确定所述臂架油缸的最大输出速度；其中，F_wi为关键臂架油缸的稳态输出力，F(F_wi)为所述至少一个关键臂架油缸的等效稳态输出力，V_maxj为所述臂架油缸的最大输出速度，m为最大输出速度指数，P1_j为所述臂架油缸对应的臂架系统功率常数；

当液压执行元件为回转马达时，所述根据所述至少一个关键臂架油缸的稳态输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度，包括：

根据关系式T(F_wi)*ω_maxjⁿ＝P2_j，确定所述回转马达的最大输出角速度；其中，F_wi为关键臂架油缸的稳态输出力，T(F_wi)为所述至少一个关键臂架油缸的等效稳态输出扭矩，ω_maxj为所述回转马达的最大输出角速度，n为最大输出角速度指数，P2_j为所述回转马达对应的臂架系统功率常数。

5.如权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取臂架的至少一个关键臂架油缸的输出力，包括：获取臂架的每一个臂架油缸的输出力。

6.一种臂架的运动控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取臂架的至少一个关键臂架油缸的输出力；

确定单元，用于针对臂架的每一个液压执行元件，根据所述至少一个关键臂架油缸的输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度，所述液压执行元件为臂架油缸和/或回转马达；

监控单元，用于控制臂架的每一个液压执行元件的速度不超过对应的最大输出速度。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述监控单元，具体用于根据所述液压执行元件的最大输出速度，确定所述液压执行元件的流量上限值；及控制臂架的每一个液压执行元件的流量不超过对应的流量上限值。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于根据所述至少一个关键臂架油缸的输出力，确定所述至少一个关键臂架油缸的稳态输出力；根据所述至少一个关键臂架油缸的稳态输出力，确定所述液压执行元件的最大输出速度。