[发明专利]机器人系统、机器人示教方法及机器人示教装置

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，

具备机器人和控制器，

所述机器人具有：机器人臂；以及与所述机器人臂连结，并设置成能够分别围绕所述机器人臂上的轴独立旋转的第一手及第二手，

所述控制器对所述机器人的动作进行控制，其在以使所述第一手到达规定的目标位置的方式使所述机器人臂及所述第一手动作时，生成针对该目标位置的所述第一手的示教值；在基于所述第一手的示教值而使所述第一手及所述第二手旋转时，获取所述第二手相对于所述第一手的围绕所述轴的旋转量的相对误差并存储；以及根据所述相对误差而由所述第一手的示教值生成所述第二手的示教值。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制器具备：

存储部；

第一生成部，其在以使所述第一手到达规定的目标位置的方式使所述机器人臂及所述第一手动作时，生成针对该目标位置的所述第一手的示教值；

误差获取部，其在基于所述第一手的示教值而使所述第一手及所述第二手旋转时，获取所述第二手相对于所述第一手的围绕所述轴的旋转量的相对误差并存储在所述存储部中；以及

第二生成部，其根据所述相对误差而由所述第一手的示教值生成所述第二手的示教值。

3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一手具备传感器，

所述第二手具有标识部，所述标识部设置成能够利用设于所述第一手的所述传感器检测出，

所述控制器根据所述第一手的示教值所包含的围绕所述轴的旋转量，使所述第二手及所述第一手旋转之后，使所述第一手相对于所述第二手旋转直至由所述传感器检测到所述标识部，从而使所述误差获取部获取所述相对误差。

4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器在以成为与所述第一手到达了所述目标位置时的所述机器人臂的姿态不同的姿态的方式使该机器人臂动作之后，通过使所述第二手及所述第一手根据所述第一手的示教值所包含的围绕所述轴的旋转量进行旋转，从而使所述误差获取部获取所述相对误差。

5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人臂具备：

旋转关节；以及

经由所述旋转关节而串联连结的第一臂及第二臂，

所述不同的姿态是以使所述第一臂及所述第二臂重叠的方式利用所述旋转关节折叠的姿态。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一手及所述第二手设于作为所述机器人臂的前端侧的所述第二臂的自由端侧，

围绕所述轴的旋转量是所述第一手及所述第二手的相对于所述第二臂的旋转量。

7.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器通过按照到达了所述目标位置时的所述第一手的旋转方向使所述第一手及所述第二手顺时针或者逆时针旋转，从而使所述误差获取部获取所述相对误差。

8.如权利要求2～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述目标位置设有多个，

所述第一生成部单独地生成针对每个所述目标位置的所述第一手的示教值，

所述误差获取部单独地获取与每个所述第一手的示教值对应的所述相对误差并存储在所述存储部中，

所述第二生成部根据每个所述相对误差而单独地生成所述第二手的示教值。

9.如权利要求3～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备被检测夹具，该被检测夹具能够安装地设置在所述第二手上，并具有所述标识部。

10.如权利要求3～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备检测夹具，该检测夹具能够安装地设置在所述第一手上，并具有所述传感器。

11.如权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备夹具，该夹具能够安装地设置在所述第一手上，并具有所述传感器。

12.如权利要求2～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器还具备状态监视部，该状态监视部在规定的定时使所述误差获取部获取所述相对误差。