[发明专利]防止介入针误动作的装置和方法

权利要求书

1.防止介入针误动作的装置，其特征在于，包括姿态控制部件和检测部件，其中：

在姿态控制部件前端设置第一开口，用于介入针穿出整个姿态控制部件；在姿态控制部件后端设置第二开口，用于介入针穿入整个姿态控制部件；

在姿态控制部件的中心且沿着轴向方向设置贯穿整个姿态控制部件的介入针通道；

第一开口、介入针通道和第二开口构成介入针在姿态控制部件中的贯穿轨道，即介入针穿入时沿着“第二开口—介入针通道—第一开口”方向贯穿整个姿态控制部件；

贯穿轨道所确定的直线为介入针目标路径；

检测部件，设置在介入针目标路径上，用于采集介入针的位置信号，以判断介入针的位置。

2.根据权利要求1所述的防止介入针误动作的装置，其特征在于，检测部件为红外传感器，或者光电传感器，或限位开关，用于探测介入针位置。

3.根据权利要求1所述的防止介入针误动作的装置，其特征在于，姿态控制部件整体为圆柱体或长方体。

4.根据权利要求1—3之一所述的防止介入针误动作的装置，其特征在于，检测部件设置在姿态控制部件的外部表面，选择设置在第一开口的外侧，或第二开口的外侧，或同时设置在第一开口的外侧和第二开口的外侧。

5.根据权利要求1—3之一所述的防止介入针误动作的装置，其特征在于，检测部件设置在姿态控制部件的内部，即介入针通道的通道壁上，选择设置在第一开口的内侧，或者第二开口的内侧，或者沿第二开口至第一开口方向的介入针通道的通道壁上，或同时设置在第一开口内侧、第二开口内侧和沿第二开口至第一开口方向的介入针通道的通道壁上。

6.根据权利要求1—3之一所述的防止介入针误动作的装置，其特征在于，检测部件设置在介入针目标路径上、且与姿态控制部件分离的位置；在介入针目标路径上，检测部件设置在远离患者的方向上距离第二开口0.1-0.3厘米处，或者在患者与第一开口之间，距离第一开口0.1-0.3厘米处，或者同时设置在远离患者的方向上距离第二开口0.1-0.3厘米处和患者与第一开口之间距离第一开口0.1-0.3厘米处。

7.利用权利要求1所述的装置进行防止介入针误动作的方法，其特征在于，姿态控制部件受软件控制进行姿态调整，以使“第二开口—介入针通道—第一开口”的贯穿轨道位于软件计算得到的介入针目标路径上，在介入针贯穿整个姿态控制部件时，检测部件实时监控介入针的状态，并将介入针状态传送给控制器，检测部件检测到介入针信号时，由控制器发出禁止动作信号，用于禁止控制姿态控制部件的电机动作，锁定姿态控制部件的当前位置；若当前时刻检测部件检测不到介入针的信号，控制器不发出禁止动作信号，会根据目标路径向控制姿态控制部件的电机发送姿态调整信号，以实现对该姿态控制部件的位置、角度等的调整。

8.根据权利要求7所述的防止介入针误动作的方法，其特征在于，在姿态控制部件的第一开口外侧设置检测部件，当介入针穿出第一开口后，由控制器锁定姿态控制部件的当前位置；当介入针由第一开口外侧退回至姿态控制部件的介入针通道时，由控制器控制姿态控制部件为下一次穿刺进行位置调整。

9.根据权利要求7所述的防止介入针误动作的方法，其特征在于，选择在介入针目标路径设置多个检测部件，以实现介入针位置的检测与介入针动态信息的获取，根据检测部件检测到介入针的先后顺序，得到介入针的行进方向；根据检测部件检测到介入针的时间和检测部件之间的距离，得到介入针的实时速度。

10.如权利要求1—6之一所述的防止介入针误动作的装置在前列腺活检或者放射性粒子植入中的应用；如权利要求7—9之一所述的防止介入针误动作的方法在前列腺活检或者放射性粒子植入中的应用。