[发明专利]一种六轴模块化机器人及其多工位定位控制方法

权利要求书

1.一种六轴模块化机器人，包括机器人手臂（101），所述的机器人手臂（101）位于工位（102）上方，其特征在于：在所述的工位（102）上部设置有机架（103），在所述的机架（103）上端内侧对称设置有移动轨道（104），在所述的移动轨道（104）上设置有水平移动平台（105），在所述的移动轨道（104）两侧设置有光电开关，在所述的工位（102）一侧设置有控制机箱；

在所述的水平移动平台（105）上设置有垂直移动机构，所述的垂直移动机构为垂直液压缸（106），所述的垂直液压缸（106）的伸缩杆与机器人手臂（101）相连接，在所述的水平移动平台（105）上设置有位移传感器；

在所述的工位（102）一侧设置有水平驱动电机（107），所述的水平驱动电机（107）通过导索带动水平移动平台（105）沿着所述的移动轨道（104）移动；

所述的控制机箱内设置有I/O端口，所述的光电开关、位移传感器、垂直液压缸（106）、水平驱动电机（107）分别通过I/O端口与设置在控制机箱相连接。

2.根据权利要求1所述的一种六轴模块化机器人，其特征在于：所述的控制机箱内设置有PLC可编程控制器，所述的PLC可编程控制器分别通过数字量输入单元与所述的光电开关、位移传感器相连接，所述的垂直液压缸（106）和水平驱动电机（107）分别通过数字量输出单元与所述的PLC可编程控制器相连接，所述的PLC可编程控制器通过线路与所述的机器人手臂（101）的I/O端口相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种六轴模块化机器人，其特征在于：在所述的机架（103）上设置有透明的隔离门（107）。

4.根据权利要求3所述的一种六轴模块化机器人，其特征在于：所述的隔离门（107）一端铰接在所述的机架（103）上。

5.根据权利要求3所述的一种六轴模块化机器人，其特征在于：在所述的隔离门（107）远离其铰接一端上设置有压力传感器，所述的压力传感器通过线路与所述的控制机箱相连接。

6.一种六轴模块化机器人的多工位定位控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：记录初始工位信息：将工位间距信息发送到控制机箱作为初始工位信息，将机器人手臂（101）置于第一工位上方；

S2：将光电开关安装在每个工位所在的机架（103）上，启动水平驱动电机（107）带动水平移动平台（105）沿着移动轨道（104）水平移动，采用光电开关检测机器人手臂（101）是否达到工位位置，并通过位移传感器检测机器人手臂（101）位移信息并将其与步骤S1中存储的初始工位信息相比对；

S3：在步骤S2中机器人手臂（101）达到下一工位上方时，启动垂直液压缸（106）调整机器人手臂（101）高度，并由PLC可编程控制器向机器人手臂（101）发送驱动信息驱动其运行。