[发明专利]一种模糊控制器

权利要求书

1.一种模糊控制器，包括输入变量的模糊化单元、模糊推理单元和解模糊单元，其特征在于，所述的输入变量的模糊化单元的输入信号为被控制量，输入变量的模糊化单元的输出端与模糊推理单元的输入端连接，模糊推理单元的输出端与解模糊单元的输入端连接，所述解模糊单元的输入端还输入有被控制量的误差和被控制量的误差变化量；

所述的模糊推理单元采用改进的一阶Sugeno推理算法，该算法采用的模糊规则形式为：

规则1：如果W＝NS，那么DF＝Z₁＝A₁₁*ωe+A₂₁*ωec

……

规则n：如果W＝NB，那么DF＝Z_n＝A_1n*ωe+A_2n*ωec

W为输入变量ω经输入变量的模糊化单元处理之后得到的模糊变量；ωe为被控制量的误差；ωec为被控制量的误差变化量；DF为与df对应的模糊变量，df为DF经解模糊环节处理得到的变量；A₁₁、……A_1n、A₂₁、……、A_2n为系数常数；

所述的解模糊单元采用一阶解模糊算法，该算法的计算公式为：

其中DOF₁、DOF₂、DOF_n分别为一阶Sugeno推理方法采用的第1条、2条、n条规则前提部分的满意度值。

2.根据权利要求1所述的模糊控制器，其特征在于，所述的模糊控制器的控制对象为超声波电机，被控制量为超声波电机的转速，被控制量的误差为超声波电机的转速误差，被控制量的误差变化量为超声波电机的转速误差变化量。