[发明专利]环境侦测器、环境侦测器回收控制方法及其系统

说明书

一种环境侦测器、一种所述环境侦测器回收控制方法及其系统，所述环境侦测器的球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以进行环境侦测，在所述环境侦测器的运动过程中，运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。

技术领域

本发明涉及信息侦测技术领域，特别涉及一种环境侦测器，一种环境侦测器回收控制方法，以及一种环境侦测器回收控制系统。

背景技术

当前，人类社会要面对诸多由于自然灾害或人为因素所导致的突发性事件，比如面临火灾情况解救被困人员、遇到地震灾情进行现场救援、发生矿难进行井下救援、执行解救人质任务遭遇绑匪的攻击等，针对诸如此类的特殊情况，会存在众多救援或反恐人员难以进入、包含大量未知因素的危险区域，例如狭小空间、隐蔽空间、废墟、以及其他救援或反恐人员难以进入的相关区域。这是因为，一方面受到空间限制，另一方面受到潜在危险的威胁，难以及时观测或捕获目标。

针对这类特殊场景，目前已经出现有应用在这些应急场景中的环境侦测装置，环境侦测器正是其中一种，该环境侦测器可以通过一定的手段(例如抛掷)被投放到这些应用场景，并对所投放区域的图像、音频、视频等信息进行采集，并传输至外部的监控中心。

基于环境侦测器的侦测系统运用在应急救援等领域，对未知的复杂环境进行侦测具有很大的优势。环境侦测器可以直接进入到复杂多样的环境中，比如地震后的残垣断壁中等狭小空间，其具有足够的灵活性和对复杂环境的适应性。

然而，环境侦测器的使用环境复杂，难以进入，往往导致环境侦测器的使用现场回收成为一个很大的难题。由于环境侦测器造价不菲、成本较高，环境侦测器完成了数据采集的任务却无法回收的话，将造成资源的浪费，极大地增加了成本。

发明内容

基于此，本发明实施例的目的在于提供一种环境侦测器、一种环境侦测器的回收控制方法及其系统，可以在投放到复杂的使用环境后自动进行回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。

为达到上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种环境侦测器，包括：球状外壳，设置在所述球状外壳内的数据采集装置、运动轨迹记录装置和用于驱动所述球状外壳运动的运动控制装置；

所述数据采集装置采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；

所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；所述运动轨迹记录装置包括：旋转角度感测装置、加速度传感器和磁力计；所述旋转角度感测装置获取并记录所述环境侦测器的三维空间旋转角度，所述加速度传感器获取并记录所述环境侦测器的三维空间加速度，所述磁力计获取并记录所述环境侦测器的运动方向；

所述运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

本发明实施例的环境侦测器中，球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据，进行环境侦测。在所述环境侦测器的运动过程中，所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，使得所述运动控制装置能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。