[发明专利]环境侦测器及其控制方法和系统、控制终端和侦测系统

权利要求书

1.一种环境侦测器，其特征在于，包括：球状外壳，设置在所述球状外壳内的数据采集装置、通信装置、运动轨迹记录装置和用于驱动所述球状外壳运动的运动控制装置；

所述数据采集装置采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；

所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

所述通信装置将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置发送至控制终端显示，并接收所述控制终端传输的运动修正指令，将所述运动修正指令传输给所述运动控制装置；

所述运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

2.根据权利要求1所述的环境侦测器，其特征在于，所述环境侦测器还包括语音指令匹配模块，所述语音指令匹配模块从所述通信模块获取所述控制终端传输的语音指令，在预设的语音指令库中查询与所述语音指令匹配的运动修正指令，并将所述运动修正指令发送给所述运动控制装置。

3.根据权利要求1或者2所述的环境侦测器，其特征在于，所述运动轨迹记录装置包括：旋转角度感测装置、加速度传感器、磁力计、位置计算模块和储存模块；

所述旋转角度感测装置获取并记录所述环境侦测器的三维空间旋转角度，所述加速度传感器获取并记录所述环境侦测器的三维空间加速度，所述磁力计获取并记录所述环境侦测器的运动方向；

所述位置计算模块根据所述环境侦测器的三维空间旋转角度、三维空间加速度以及运动方向，计算所述环境侦测器每隔预定取样时间所处的空间位置信息，并将所述空间位置信息储存在所述储存模块中。

4.根据权利要求1或者2所述的环境侦测器，其特征在于，所述运动控制装置根据所述三维运动轨迹上当前位置以及与当前位置相邻的上一个空间位置信息，计算所述环境侦测器从当前位置到上一个空间位置的运动路径，根据所述运动路径生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器运动。

5.根据权利要求1或者2所述的环境侦测器，其特征在于，所述运动控制装置在接收到所述运动修正指令时，根据所述运动修正指令对所述运动控制指令进行修正，根据修正后的运动控制指令控制所述环境侦测器运动。

6.一种环境侦测器的控制终端，其特征在于，包括无线传输模块、显示模块和控制模块；

所述无线传输模块接收环境侦测器发送的环境信息数据、所述环境侦测器从所述初始位置到当前位置的三维运动轨迹，以及所述环境侦测器的当前位置，并将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置传输至所述显示模块；

所述显示模块显示所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置；

所述控制模块接收用户的操作信息，根据所述操作信息生成所述环境侦测器的运动修正指令，并将所述运动修正指令通过所述无线传输模块发送至所述环境侦测器。

7.根据权利要求6所述的环境侦测器的控制终端，其特征在于，所述控制模块包括音频采集模块，所述音频采集模块用于采集音频信息，确定与所述音频信息对应的语音指令，并将该语音指令通过所述无线传输模块发送给所述环境侦测器。

8.一种环境侦测系统，其特征在于，包括如权利要求1至5任意一项所述的环境侦测器，以及如权利要求6或者7所述的所述环境侦测器的控制终端。

9.一种环境侦测器回收控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

10.一种环境侦测器回收控制系统，其特征在于，包括：

运动轨迹记录模块，用于记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

指令接收模块，用于接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

运动控制模块，用于根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。