[发明专利]车辆的制动控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的控制参数，所述控制参数包括影响所述车辆制动过程的至少一个参数；

根据所述控制参数使用神经网络算法获取比例积分微分PID控制器的可调参数；

根据所述可调参数利用所述PID控制器控制所述车辆的目的制动参数，所述目的制动参数包括电机转速，再生制动力矩和液压制动力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可调参数包括比例参数、积分参数和微分参数，

所述根据所述控制参数使用神经网络算法获取比例积分微分PID控制器的可调参数，包括：

获取当前时刻的输入层隐层权值和当前时刻的隐层输出层权值；

确定神经网络结构，所述神经网络包含有输入层、隐层和输出层；

向所述神经网络输入所述控制参数；

根据所述控制参数和所述输入层隐层权值确定隐层输入信号；

根据所述隐层输入信号确定隐层输出信号；

根据所述隐层输出信号和所述隐层输出层权值确定所述神经网络的输出层输入信号；

根据所述神经网络的输出层输入信号确定所述神经网络的输出参数；

将所述神经网络的输出参数确定为所述可调参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻的输入层隐层权值和当前时刻的隐层输出层权值，包括：

在第n次需要控制所述车辆的目的制动参数时，通过调整上一控制周期的输入层隐层权值得到所述当前时刻的输入层隐层权值，通过调整上一控制周期的隐层输出层权值得到所述当前时刻的隐层输出层权值，所述n为大于或等于2的整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述通过调整上一控制周期的输入层隐层权值得到所述当前时刻的输入层隐层权值，包括：

获取所述上一控制周期的输入层隐层权值；

根据输入层隐层权值公式调整所述上一控制周期的输入层隐层权值得到所述当前时刻的输入层隐层权值，所述输入层隐层权值公式为：

Δwij(2)(k)=ηf(neti2(k))Σl=13δl(3)wli3(k)oj(1)(k)+αwli2(k-1),]]>

其中，所述为所述当前时刻的输入层隐层权值，所述为所述隐层输入信号，所述为所述隐层输出信号，所述为输入层输出信号，所述α为惯性系数，所述η为学习效率，所述为预设参数，所述为输入层隐层权值的初始值，所述为所述上一控制周期的输入层隐层权值；

所述通过调整上一控制周期的隐层输出层权值得到所述当前时刻的隐层输出层权值，包括：

获取所述上一控制周期的隐层输出层权值；

根据隐层输出层权值公式调整所述上一控制周期的隐层输出层权值得到所述当前时刻的隐层输出层权值，所述隐层输出层权值公式为：

Δwli(3)=e(k)sgn(y(k)-y(k-1)u(k)-u(k-1))∂u(k)∂ol(3)(k)ol(3)(k),]]>

其中，所述为所述当前时刻的隐层输出层权值，所述e(k)为误差值，所述y(k)为当前控制周期的所述目的制动参数的实际值，所述y(k-1)为所述上一控制周期的目的制动参数的实际值，所述为所述输出层输入信号，所述为输出层输出信号，所述u(k)为所述当前控制周期的所述PID控制器的输出值，所述u(k-1)为所述上一控制周期的所述PID控制器的输出值。