[发明专利]一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构

权利要求书

1.一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其特征是：包括机械臂外壳、一级驱动液压缸组件、直线回转运动转换组件、二级驱动液压缸组件；

所述机械臂外壳包括前端外壳、中部外壳和后端外壳，前端外壳、中部外壳、后端外壳依次相连；

所述一级驱动液压缸组件包括驱动缸筒、输出轴C、液压缸缸头B，驱动缸筒为中空结构，液压缸缸头B安装在驱动缸筒的出口端处，驱动缸筒的入口端设置液压油通道，输出轴C设置在驱动缸筒里，输出轴C上设置与驱动缸筒内壁相接触的凸起部分，凸起部分与液压缸缸头B之间形成移动通道，凸起部分与驱动缸筒入口端之间形成与液压油通道相通的油腔；

所述直线回转运动转换组件包括输出轴B、丝杠螺母、螺母连接件，位于后端外壳里的输出轴B上设置有螺纹，丝杠螺母安装在输出轴B的螺纹上，螺母连接件与丝杠螺母固连，输出轴C连接螺母连接件；

所述二级驱动液压缸组件包括输出轴A、缸筒A，缸筒A安装在前端外壳里，缸筒A的两端均为封闭结构，输出轴A安装在缸筒A里，设置有螺纹的输出轴A的端部伸出至缸筒A外，输出轴A上设置与缸筒A内壁相接触的凸出部分，凸出部分与缸筒A的两端分别形成第一液压腔和第二液压腔，前端外壳上分别设置具有液压油路的第一连接头和第二连接头，第一连接头的液压油路连通第一液压腔，第二连接头的液压油路连通第二液压腔，缸筒A的一端通过联轴器连接输出轴B。

2.根据权利要求1所述的一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其特征是：还包括角速度传感器，角速度传感器包括传感器定子和传感器转子，传感器定子固定在中部外壳内壁上，传感器转子为与传感器定子里并安装在输出轴B外部。

3.根据权利要求1或2所述的一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其特征是：中部外壳上设置用于充油密封的充油口，充油口上安装堵头。