[发明专利]基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统

权利要求书

1.一种基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，包括：双核控制单元、电压传感器、电池、运动电机、三轴加速度计传感器、陀螺仪、方向传感器、单轴吸附控制直流电机、升降直流电机、图像采集器、单轴真空吸附装置和6个超声波传感器单元，

所述双核控制单元包括STM32F407控制器和FPGA控制器，所述STM32F407控制器与所述FPGA控制器相连接，

所述升降直流电机上设置有干冰灭火器，所述单轴吸附控制直流电机上连接有单轴真空吸附装置，所述单轴真空吸附装置上连接有用于防止灭火机器人打滑的真空吸盘，

所述超声波传感器单元包括前方探测单元、左方探测单元和右方探测单元，

所述双核控制单元发送PWM波控制信号，所述运动电机、所述单轴吸附控制直流电机和所述升降直流电机分别收到一一对应的PWM波控制信号，

所述双核控制单元分别与所述电池、所述电压传感器、所述运动电机、所述三轴加速度计传感器、所述陀螺仪和所述方向传感器、所述单轴吸附控制直流电机、所述升降直流电机、所述图像采集器、所述超声波传感器单元相连接。

2.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，所述的处理器的内部还设置有上位机程序系统和运动控制程序系统，所述上位机程序系统包括房间探索模块、房间存储模块、路径读取模块、人机界面模块和在线输出模块，所述的运动控制系统包括基于FPGA四轴同步直流混合伺服控制模块、坐标定位模块、I/O控制模块和图像采集模块，所述基于FPGA四轴同步直流混合伺服控制模块包括基于两轴直流无刷电机灭火机器人搜寻伺服控制模块、单轴真空吸盘吸附伺服控制模块和灭火器单轴升降伺服控制模块。

3.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，还包括分别用于控制灭火机器人车轮的直流无刷电机X和直流无刷电机Y，所述直流无刷电机X和所述直流无刷电机Y分别接收所述双核控制单元发出的2个对应的PWM波控制信号。

4.根据权利要求3所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，灭火机器人的左轮与所述直流无刷电机X相连接，灭火机器人的右轮与所述直流无刷电机Y相连接。

5.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，还包括用于采集火源信息的光电采集器，所述光电采集器与所述双核控制单元相连接。

6.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，所述前方探测单元包括第一传感器和第六传感器。

7.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，所述左方探测单元包括第二传感器和第三传感器。

8.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，所述右方探测单元包括第四传感器和第五传感器。

9.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，所述的电池采用锂离子电池。

10.根据权利要求1所述的基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，还包括第一电流传感器和第二电流传感器，所述双核控制单元通过电机光电编码器分别与所述第一电流传感器和所述第二电流传感器相连接。