[发明专利]一种确定移动载体位置信息和速度的方法及接收机

权利要求书

1.一种确定移动载体位置信息和速度的方法，其特征在于，包括：

接收机在第M历元获取N个卫星的观测信息；M、N均为大于等于1的整数；

在N小于第一阈值的情况下，所述接收机根据与所述接收机对应的移动载体在所述第M历元相邻的前P个历元的运动轨迹信息，确定所述移动载体在第M历元的运动轨迹信息；

所述接收机根据所述移动载体在所述前P个历元的速率，确定所述移动载体在第M历元的速率；

所述接收机根据获取到的N个卫星的观测信息，得到N个导航定位方程式；并根据所述移动载体在第M历元的运动轨迹信息和所述第M历元的速率，得到预测定位方程式；

所述接收机将所述N个导航定位方程式和预测定位方程式进行结合，得到所述移动载体在第M历元的位置信息和速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机根据与所述接收机对应的移动载体在所述第M历元相邻的前P个历元的运动轨迹信息，确定所述移动载体在第M历元的运动轨迹信息，包括：

所述接收机根据所述移动载体在所述P个历元中各个历元的速度，确定所述移动载体在所述P个历元中各个历元的转角，进而确定所述P个历元的转角和；

若所述P个历元的转角和小于等于第二阈值，则确定所述移动载体的运动轨迹为直线；若所述P个历元的转角和大于第二阈值，则确定所述移动载体的运动轨迹为弧线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收机确定所述P个历元的转角和大于第二阈值，则确定所述移动载体的运动轨迹为弧线，包括：

所述接收机获取第M-P-1历元至第M-1历元中各个历元对应的转角和；其中，一个历元对应的转角和是指第1历元至该历元中的各个历元的转角之和；

若从第M-P-1历元对应的转角和至第M-1历元对应的转角和呈现减少的状态，则确定所述移动载体的运动轨迹为沿第一方向的弧线；

若从第M-P-1历元对应的转角和至第M-1历元对应的转角和呈现增加的状态，则确定所述移动载体的运动轨迹为沿第二方向的弧线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收机根据所述移动载体在所述P个历元中各个历元的速度，确定所述移动载体在所述P个历元中各个历元的转角，包括：

所述接收机通过以下方式确定所述P个历元中的第i历元的转角：

θi=arccos(Vi·Vi+1|Vi||Vi+1|)sgn,ifVi×Vi+1>0sgn=-1ifVi×Vi+1<0sgn=1]]>

其中，θ_i为所述第i历元的转角；V_i表示第i历元的速度，V_i+1表示第i+1历元的速度。