[发明专利]一种双通道电动舵机

权利要求书

1.一种双通道电动舵机，其特征在于，包括固定在舵机壳体上的控制板、驱动板和连接器，以及两路传动机构，所述两路传动机构共用一个本体且互为镜像安装，两路传动机构独立实现力矩输出，且两路传动机构输出轴之间的夹角为90°～180°；

两路传动机构的结构相同，一路传动机构包括电机(1)，二级齿轮(2)，滚珠丝杠副(3)，第一传动销(4)，连杆(5)，第二传动销(6)，摇臂(7)，一级齿轮(8)，反馈元件，拨叉(10)和滑块(11)；

所述电机(1)通过固定在安装板上，所述一级齿轮(8)通过圆柱销固定在所述电机(1)上，所述二级齿轮(2)与滚珠丝杠副(3)同轴安装，所述连杆(5)的一端通过所述第一传动销(4)与滚珠丝杠副(3)连接，所述连杆(5)的另一端通过所述第二传动销(6)与所述摇臂(7)连接，所述滑块(11)安装在所述滚珠丝杠副(3)上，所述拨叉(10)与所述滑块(11)配合且通过两个轴承限位，所述反馈元件与所述拨叉(10)同轴安装。

2.如权利要求1所述的双通道电动舵机，其特征在于，所述反馈元件为角度传感器(9)或直线位移传感器。

3.如权利要求1或2所述的双通道电动舵机，其特征在于，所述两路传动机构输出轴之间的夹角为120°。

4.如权利要求1或2所述的双通道电动舵机，其特征在于，所述两路传动机构输出轴之间的夹角为140°。

5.如权利要求1-4任一项所述的双通道电动舵机，其特征在于，工作时，驱动所述电机(1)根据设定的转速和方向转动，依次经二级齿轮(2)和一级齿轮(8)减速后带动滚珠丝杠副(3)旋转，滚珠丝杠副(3)推动连杆(5)直线位移；由于滚珠丝杠副(3)、连杆(5)和摇臂(7)组成四连杆机构，当滚珠丝杠副(3)直线运动时连杆(5)推动摇臂(7)轴向旋转，当滚珠丝杠副(3)直线运动时，滚珠丝杠副的螺母支耳上的拨叉(10)沿轴线方线旋转，同时带动角度传感器(9)旋转，实现位置闭环。