[发明专利]一种GNSS接收机、双路载波相位伪距平滑方法

权利要求书

1.一种全球导航卫星系统GNSS接收机双路载波相位伪距平滑方法，其特征在于，包括：

接收导航卫星发送的信号，得到定位数据；

第一滤波器根据所述定位数据执行第k1次载波相位平滑伪距算法，得到第一载波相位平滑伪距；其中，历元k1为所述第一滤波器初始化后运行的次数；

第二滤波器根据所述定位数据执行第k2次载波相位平滑伪距算法，得到第二载波相位平滑伪距；其中，历元k2为所述第二滤波器初始化后运行的次数；

将所述第一载波相位平滑伪距和所述第二载波相位平滑伪距中历元值较大的载波相位平滑伪距确定为所述定位数据的载波相位平滑伪距；其中，历元k1、历元k2相差M/2，且历元k1、历元k2的最大值为M，其中，所述M为平滑常数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一滤波器根据所述定位数据执行第k1次载波相位平滑伪距算法，得到第一载波相位平滑伪距之后，还包括：

判断下一历元k1+1的值是否大于M；

若是，将下一历元k1+1的值重置为k1＝1，以使所述第一滤波器在下一历元进行初始化；

所述第二滤波器根据所述定位数据执行第k2次载波相位平滑伪距算法，得到第二载波相位平滑伪距之后，还包括：

判断下一历元k2+1的值是否大于M；

若是，将下一历元k2+1的值重置为k2＝1，以使所述第二滤波器在下一历元进行初始化。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一滤波器根据所述定位数据执行第k1次载波相位平滑伪距算法，得到第一载波相位平滑伪距，包括：

根据所述定位数据和上一次运算的平滑结果计算得到历元k1的载波相位平滑伪距，将历元k1的载波相位平滑伪距标记为所述第一载波相位平滑伪距；

所述第二滤波器根据所述定位数据执行第k2次载波相位平滑伪距算法，得到第二载波相位平滑伪距，包括：

根据所述定位数据和上一次运算的平滑结果计算得到历元k2的载波相位平滑伪距，将历元k2的载波相位平滑伪距标记为所述第二载波相位平滑伪距。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位数据包括粗码伪距和载波相位伪距；

若k1＝1，所述第一滤波器进行初始化，将所述定位数据中的粗码伪距作为载波相位平滑伪距初始值；

若k2＝1，所述第二滤波器进行初始化，将所述定位数据中的粗码伪距作为载波相位平滑伪距初始值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括检测卫星是否发生周跳；

若检测到卫星周跳，则

当历元k1大于历元k2时，所述第一滤波器将下一历元k1+1的值重置为k1＝1，以使所述第一滤波器在下一历元进行初始化；当历元k1小于历元k2时，所述第二滤波器将下一历元k2+1的值重置为k2＝1，以使所述第二滤波器在下一历元进行初始化；或者，

当历元k1大于历元k2时，所述第二滤波器将下一历元k2+1的值重置为k2＝1，以使所述第二滤波器在下一历元进行初始化；当历元k1小于历元k2时，所述第一滤波器将下一历元k1+1的值重置为k1＝1，以使所述第一滤波器在下一历元进行初始化。

6.一种全球导航卫星系统GNSS接收机，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收导航卫星发送的信号，得到定位数据；

第一滤波器，用于根据所述定位数据执行第k1次载波相位平滑伪距算法，得到第一载波相位平滑伪距；其中，历元k1为所述第一滤波器初始化后运行的次数；

第二滤波器，用于根据所述定位数据执行第k2次载波相位平滑伪距算法，得到第二载波相位平滑伪距；其中，历元k2为所述第二滤波器初始化后运行的次数；

确定单元，用于将所述第一载波相位平滑伪距和所述第二载波相位平滑伪距中历元值较大的载波相位平滑伪距确定为所述定位数据的载波相位平滑伪距；其中，历元k1、历元k2相差M/2，且历元k1、历元k2的最大值为M，其中，所述M为平滑常数。