[发明专利]一种双模实时伪距差分定位系统和伪距改正数据生成方法

权利要求书

1.一种双模实时伪距差分定位系统，包括中心处理器，其特征在于：

中心处理器连接GNSS基准站和差分数据发送链路模块；

所述GNSS基准站包括一台BDS和GPS双模接收机及其配置的GNSS接收天线，GNSS基准站固定安装于某地点，其坐标位置精确已知，GNSS基准站通过GNSS接收天线实时差分接收多颗GPS和BDS卫星的信号；

所述中心处理器含有GNSS导航数据解算模块、差分数据生成模块和RTCM差分数据编码模块；

差分数据发送链路模块包括顺序连接的MSK调制模块、发送器及发送天线。

2.根据权利要求1所述的双模实时伪距差分定位系统，其特征在于：

所述中心处理器经RS232串行通信口与GNSS基准站的BDS和GPS双模接收机连接，二者进行双向通讯。

3.根据权利要求1或2所述的双模实时伪距差分定位系统的伪距改正数据生成方法，其特征在于主要步骤如下：

步骤1：中心处理器通过RS232串行通信口发送指令给GNSS基准站，命令GNSS基准站接收卫星信号并输出相应的观测数据；

步骤2：地面GNSS基准站在接收到指令后，接收同一时间点观测到的所有GPS卫星和BDS卫星的星历及导航数据，并实时发送给中心处理器；

步骤3：中心处理器接收多颗GPS卫星和多颗BDS卫星导航数据，送入GNSS导航数据解算模块，提取所有观测到的卫星的观测时间、星历、伪距、钟差以及载波相位数据，并保存；

步骤4：步骤3所得数据送入差分数据生成模块，由观测时间和星历数据计算所有观测到的卫星的坐标位置，由GNSS基准站的坐标和卫星的坐标计算观测到的各颗卫星到GNSS基准站的真实距离，即站星距，通过站星距和伪距的比较，得到各BDS和GPS卫星的伪距改正数，并计算伪距改正数变化率；

步骤5：步骤4的计算结果送入RTCM差分数据编码模块，将各BDS和GPS卫星的伪距改正数和伪距改正数变化率信息进行RTCM差分编码，生成国际通用的RTCMSC104V2.3版本格式的伪距差分信息，产生二进制的数据流；

步骤6：步骤5所得各BDS和GPS卫星的RTCM编码伪距差分信息送到MSK调制模块进行MSK调制，得到甚高频的VHF数据；

步骤7：步骤6的VHF数据通过数据发送模块发送给周边的GNSS用户。

4.根据权利要求3所述的双模实时伪距差分定位系统的伪距改正数据生成方法，其特征在于：

步骤4中各卫星的站星距、伪距改正数和伪距改正数变化率计算公式如下：

已知GNSS基准站的精确坐标为(x₀,y₀,z₀)，利用第i颗卫星的观测时间和星历数据计算出的第i颗卫星轨道位置为(x_i,y_i,z_i)，第i颗卫星到基准站的站星距为：

Ri=(xi-x0)2+(yi-y0)2+(zi-z0)2---(1)]]>

GNSS基准站对第i颗卫星的伪距测量值为ρ_i，

伪距改正数为：△ρ＝R_i-ρ_i(2)

伪距改正数变化率为:Δρ^i=Δρi/Δt---(3).]]>