[发明专利]步行训练装置及其控制方法

权利要求书

1.一种步行训练装置，包括：

行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助所述用户的行走；

外围设备，其用于所述用户的步行训练；

控制单元，其控制所述行走辅助设备和所述外围设备；以及

切换单元，其在协作控制模式和操作模式之间切换所述控制单元，所述协作控制模式用于基于从所述行走辅助设备输出的信息执行所述行走辅助设备和所述外围设备的协作控制，所述操作模式用于基于设定的操作信息控制所述外围设备，

其中当所述控制单元通过所述切换单元被切换到所述操作模式时，即便当所述控制单元处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，所述控制单元仍执行所述外围设备的控制。

2.根据权利要求1所述的步行训练装置，其中当所述控制单元通过所述切换单元被切换到所述协作控制模式并且处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，所述控制单元执行控制以停止所述外围设备。

3.根据权利要求1或2所述的步行训练装置，其中所述外围设备包括以下至少之一：将所述用户向上牵引以支承所述用户的重量的体重支承单元；将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上牵引以支承重量的腿重支承单元；以及所述用户在其上行走的踏车。

4.根据权利要求1或2所述的步行训练装置，其中

所述外围设备包括腿重支承单元，其将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上牵引以支承重量，

所述腿重支承单元包括：

第一牵引单元，其将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上和向前牵引；以及

第二牵引单元，其将所述行走辅助设备和所述用户的腿部中的至少之一向上和向后牵引，

在所述协作控制模式中，所述控制单元控制所述第一牵引单元和所述第二牵引单元中的每个的拉力以辅助所述用户的腿部向前摆动，同时支承所述行走辅助设备的重量，以及

在所述操作模式中，所述控制单元控制所述第一牵引单元和所述第二牵引单元中的每个的拉力以辅助所述用户的腿部向前摆动。

5.根据权利要求4所述的步行训练装置，其中在所述协作控制模式中，所述控制单元控制所述第一牵引单元和所述第二牵引单元中的每个的拉力，使得所述第一牵引单元和所述第二牵引单元的拉力的竖直向上的分量的合力等于所述行走辅助设备的重力。

6.根据权利要求1或2所述的步行训练装置，进一步包括警报单元，所述警报单元在所述控制单元通过所述切换单元被切换到所述协作控制模式并且处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，向所述用户发出警报。

7.一种用于步行训练装置的控制方法，

所述步行训练装置包括：

行走辅助设备，其附接到用户的腿部并且辅助所述用户的行走；

外围设备，其用于所述用户的步行训练；以及

控制单元，其控制所述行走辅助设备，

所述控制方法包括：

在协作控制模式和操作模式之间切换模式，所述协作控制模式用于基于从所述行走辅助设备输出的信息执行所述行走辅助设备和所述外围设备的协作控制，所述操作模式用于基于设定的操作信息控制所述外围设备；以及

当模式被切换到所述操作模式时，即便当所述控制单元处于与所述行走辅助设备的未连接状态时，仍执行所述外围设备的控制。