[发明专利]一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法

权利要求书

1.一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法，其特征在于：

(1)每轮定位产生两个事件，两个事件的光束扫描角度相差90度，分别对两个事件进行一次定位，A、B、C为锚节点，M、P、Q为网络中的未知节点；

(2)按照感知到光束的先后顺序将所有节点的ID排成一个序列称为节点序列，从节点序列中提取出锚节点序列；

(3)根据锚节点序列估计出光束扫描的角度范围θ；

(4)将整个网络区域划分成网格，确定网格内的未知节点P的区域范围；依次判断未知节点P与连续的两个锚节点构成的角与光束扫描角度是否有重叠部分；从而确定出未知节点P可能的区域范围；

(5)经过一轮定位后，如果定位轮数没有达到指定值，随机移动锚节点；

(6)重复(1)、(2)、(3)、(4)、(5)五个步骤直到定位轮数达到指定值；

(7)未知节点将每个事件得到的位置区域取交集，对得到的交集区域用质心法求未知节点的位置坐标，定位结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法，其特征在于：所述步骤(1)随机产生一个角度，然后沿着该角度扫描，另一个光束与前一个光束成90度角即可；所述步骤(3)取锚节点序列中连续的三个锚结节点组成估计单元，共n-2个，两个估计单元都是按同一个角度和方向扫描得到的序列，所有估计单元所确定的扫描角度范围之间都进行交运算而取重叠部分，不断的减小扫描角度的估计范围，最后的重叠范围就是要估计的真实扫描角度的可能范围。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法，其特征在于：所述步骤(4)中将整个区域划分成X个小区域，过锚节点序列中连续的两个锚节点画一条直线，再过其他锚节点作该直线的平行线，取所有连续的锚节点对重复上述过程即完成划分。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法，其特征在于：所述步骤(7)中根据每个事件得到的位置区域取交集部分，再用质心算法最终定位节点坐标，进一步提高定位精度。