[发明专利]一种机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节及机器人，包括支撑结构、弹簧压板、钢球压板、第一连接板以及第二连接板；所述支撑结构包括壳体、支撑轴以及连接该壳体与支撑轴的支撑体，所述支撑轴一端设有外螺纹，所述支撑体上设有轴向的通孔，所述通孔内设有弹簧以及与该弹簧相连的钢球，所述钢球部分伸出所述通孔端面，所述弹簧压板上设有伸入通孔内的凸柱，所述凸柱压住弹簧，所述弹簧压板套设于支撑轴上，并用螺栓拧紧固定；所述钢球压板设于所述支撑体设有钢球的一侧的侧壁外，所述钢球压板上设有与所述钢球圆弧面相配合的浅坑；所述钢球压板通过轴承旋转连接于所述支撑轴上；所述第一连接板包括底板和设于底板上的环形卡槽，所述环形卡槽内侧壁上沿圆周方向阵列有若干凹槽，所述钢球压板外侧壁上设有与所述凹槽相卡接的凸条，所述第一连接板装配于钢球压板上并通过设于底板外侧壁上的轴承旋转连接于壳体内壁上；所述第二连接板设于壳体上靠近弹簧压板一侧，其特征在于：所述弹簧和钢球之间设置一顶压块，所述顶压块为与通孔适配的圆柱状，顶压块朝向钢球的一侧设有与所述钢球圆弧面相配合的凹坑，顶压块朝向弹簧的一侧设有伸入弹簧内的圆柱形凸台，所述凸台的直径等于弹簧的内径，伸入弹簧内凸台的端部成半球状。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节及机器人，其特征在于：所述顶压块的侧壁设有防止定压块发生转动的定位滑块，所述通孔的内壁上开设与定位滑块滑动配合的滑槽。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节及机器人，其特征在于：所述第一连接板、第二连接板以及支撑轴上均设有走线孔，所述第一连接板连接第一电路板，所述第二连接板连接第二电路板。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节及机器人，其特征在于：所述环形卡槽的凹槽底端设有电子感应片，当所述钢球压板外侧壁上的凸条脱离环形卡槽上的凹槽时，电子感应片可感应信号。

5.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括权利要求1至4中任一项所述的机器人关节，所述机器人还包括机械臂和机械手，所述机械臂与所述机械手通过所述机器人关节连接，且所述第二连接板设置于机械臂上，所述第一连接板设置于所述机械手上。