[发明专利]机器人

说明书

本发明公开了一种机器人,包括第一外壳、第二外壳、连接杆、第一旋转结构、第二旋转结构、第三旋转结构。第一旋转结构用于支撑连接杆、第二旋转结构及第三旋转结构，并用于驱动连接杆、第二旋转结构及第三旋转结构向第一方向转动，第二旋转结构用于驱动连接杆向第二方向转动，第三旋转结构用于使得外壳相对于连接杆向第三方向转动。上述机器人通过连接杆来实现机器人头部运动，其运动结构简单，能实现类似于真人脖子的运动效果，提高了机器人整体的美观性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种类真人脖子运动的家庭服务机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展和人工智能研究的不断深入，智能机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色。现有的机器人要实现低头、抬头、歪头、转头等动作，常见的脖子运动机构有如JIBO机器人的三个斜自由度的组合运动，有如小优机器人的两个自由度的组合运动，有如BUDDY机器人的组合运动,这些脖子实现上述动作的效果要么是脖子要缩进去，要么脖子设计的很长，该些机器人头部运动起来跟真人脖子运动方式存在差异，视觉体验不够美观。因此，急需一种改进型的机器人来克服上述缺陷。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人，其能实现类真人脖子运动效果。

本发明实施例提供一种机器人，包括第一外壳、第二外壳、连接杆、第一旋转结构、第二旋转结构、第三旋转结构，所述连接杆的一端连接于所述第一旋转结构与所述第二旋转结构，所述连接杆的另一端连接于所述第三旋转结构，所述第一旋转结构用于支撑所述连接杆、所述第二旋转结构及所述第三旋转结构，用于驱动所述连接杆、所述第二旋转结构及所述第三旋转结构向第一方向转动，所述第二旋转结构用于驱动所述连接杆向第二方向转动，所述第三旋转结构用于使得所述第一外壳相对于所述连接杆向第三方向转动；

所述第一方向所在的平面与所述第二方向所在的平面垂直，所述第三方向所在的平面与所述连接杆垂直。

优选地，所述连接杆为具有弯轴结构的连接轴。

优选地，所述第一旋转结构包括底座、第一齿轮、第二齿轮、第一电机及支架，所述第一齿轮设置于所述底座上，所述支架设置于所述第一齿轮的上方，所述支架与所述连接杆可转动地连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，所述支架用于支撑所述连接杆、所述第二旋转结构及所述第三旋转结构，所述第一电机用于通过所述第一齿轮、所述第二齿轮来驱动所述支架向第一方向转动。

优选地，所述连接杆包括横杆、第一L型部、第二L型部、竖直部，所述横杆可转动地连接于所述支架上，所述竖直部的两端分别连接所述第一L型部及所述第二L型部，所述第二L型部可转动地连接于所述第三旋转结构。

优选地，所述第二旋转结构包括第二电机、第三齿轮及第四齿轮，所述第二电机设置于所述支架上，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合连接，所述第四齿轮与所述连接杆固定连接，所述第二电机用于通过所述第三齿轮、第四齿轮来驱动所述连接杆向第二方向转动。

优选地，所述第四齿轮为扇形结构的不完全齿轮。

优选地，所述第三旋转结构包括第三电机，所述第三电机固定连接于所述第一外壳，所述第三电机可转动地与所述连接杆连接，所述第三电机用于使得所述第一外壳相对于所述连接杆向第三方向转动。

优选地，所述第一外壳设置有第一通孔，所述第二外壳设置有第二通孔，所述连接杆穿过所述第一通孔与所述第二通孔，所述连接杆的一端位于所述第一外壳内，所述连接杆的另一端位于所述第二外壳内。

优选地，所述第一通孔与所述第二通孔的形状相同，所述第一外壳上还设置有曲面凹槽，所述曲面凹槽用于部分收容所述第二外壳，以在所述第一外壳相对所述第二外壳运动时遮盖所述第二通孔。

优选地，所述第一外壳、所述第二外壳的相交部与所述连接杆的一端形成第一夹角，所述连接杆的活动角度小于所述第一夹角的三分之一。