[发明专利]一种行星车

权利要求书

1.一种行星车，包括车架和位于车架前后端左右两侧下方的车轮，车轮通过驱动系统安装到车架上；其特征在于，还包括悬架系统，所述悬架系统包括各自设置在车架前后两端的宽度方向上的竖平面的两个摇臂，每个摇臂包括两根呈左右对称八字形的摆杆和水平固定连接在摆杆上端的一根横向连接杆，横向连接杆中部通过沿车架中部位置的前后方向设置的轴承可转动地安装在车架上，摆杆下端通过驱动系统安装车轮，每根摆杆中部均通过一个可轴向滑动地套设在摆杆上的套圈和一个弹簧阻尼机构的上端相连，弹簧阻尼机构的下端向内下方延伸并通过沿前后方向水平设置的铰轴和一个竖向固定在车架上的铰座相连，弹簧阻尼机构的下端能够绕铰轴竖向旋转。

2.如权利要求1所述的行星车，其特征在于，所述轴承位于车架上部，使得行星车整体重心低于轴承所在位置。

3.如权利要求1所述的行星车，其特征在于，每根摆杆下端的驱动系统，包括固定在摆杆下端的转向驱动电机，转向驱动电机和一个竖向安装在摆杆下端下表面的转向轴传动相连并能够带动转向轴旋转，转向轴下端和一个侧面开口的C形支撑架上端固定连接，C形支撑架下端安装有进退驱动电机和所述车轮，进退驱动电机输出轴和对应的车轮传动连接。

4.如权利要求3所述的行星车，其特征在于，所述摆杆下端水平向外固定设置有一个连接件，所述转向驱动电机竖向安装在所述连接件上端，转向驱动电机输出轴穿过连接件向下延伸并构成所述转向轴。