[发明专利]示教系统、机器人系统以及示教方法

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及示教系统、机器人系统以及示教方法。

背景技术

以往，已知有这样的示教系统：一边对机器人的动作进行仿真一边生成示教数据。在重建了实际作业现场的假想空间上，一边使机器人等的三维模型进行动作一边生成示教数据。

另外，作为该示教系统，有这样的示教系统：将一边追寻着操作者指定的避开障碍物的退避位置一边靠近对象物时的、机器人的动作路径数据作为示教数据(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012－24867号公报

然而，在上述现有技术中，在减少对示教系统进行操作来生成示教数据的操作者的作业负荷和示教数据生成所需的时间的方面，尚有进一步改善的余地。例如，在上述现有技术中，操作者需要输入机器人的动作路径中的多个示教点，从而操作者的作业负荷高且示教数据的生成也需要时间。

发明内容

实施方式中的一个方式正是鉴于上述内容而完成的，其目的在于提供如下这样的示教系统、机器人系统以及示教方法：它们能够减少与示教数据生成相关的作业负荷和所需时间。

实施方式中的一个方式的示教系统具备示教数据生成部、判定部和示教数据更新部。所述示教数据生成部在包含作业工具、多关节的机器人、以及预先设定有利用所述作业工具进行作业的多个作业点的工件的假想环境下，以如下方式生成所述机器人的示教数据，所述方式是：使所述作业工具经过与各个所述作业点对应的接近点(approach point)而到达以及远离所述作业点。所述判定部判定将相邻的所述接近点彼此相连的假想线是否与所述工件或障碍物发生干涉。在所述判定部判定为所述假想线与所述工件或所述障碍物发生干涉的情况下，所述示教数据更新部变更该假想线所涉及的所述接近点的位置。

根据实施方式中的一个方式，能够减少与示教数据生成相关的作业负荷和所需时间。

附图说明

图1是示出包含实施方式的示教系统的机器人系统的整体结构的示意图。

图2是示出实施方式的示教方法的示意图。

图3是示出实施方式的示教系统的结构的框图。

图4是示出显示部所显示的假想图像的一例的示意图。

图5是设定接近点的操作的说明图。

图6A是用于说明接近点的位置的变更方法的说明图(其1)。

图6B是用于说明接近点的位置的变更方法的说明图(其2)。

图6C是用于说明接近点的位置的变更方法的说明图(其3)。

图6D是用于说明接近点的位置的变更方法的说明图(其4)。

图7是确定作业点的作业顺序的操作的说明图。

图8是示出执行实施方式的示教方法的处理流程的流程图。

图9A是用于说明变形例(其1)的接近点的位置的变更方法的说明图(其1)。

图9B是用于说明变形例(其1)的接近点的位置的变更方法的说明图(其2)。

图9C是用于说明变形例(其1)的接近点的位置的变更方法的说明图(其3)。

图9D是用于说明变形例(其1)的接近点的位置的变更方法的说明图(其4)。

图10是示出变形例(其2)的机器人的示意图。

标号说明

1：机器人系统；10：示教系统；11：示教控制装置；12：显示部；13：操作部；14：工作(job)信息DB；20：机器人控制装置；30、30a：机器人；31：基座部；32：第1臂；33：第2臂；34：凸缘部；35：末端执行器(end effector)；36：保持部；111：控制部；111a：图像生成部；111b：显示控制部；111c：操作受理部；111d：确定部；111e：示教数据生成部；111f：判定部；111g：示教数据更新部；111h：仿真指示部；111i：工作登记部；112：存储部；112a：模型信息；112b：示教点信息；120：显示窗口；121：假想图像区域；122、123a：按钮；123：对话框；351：固定臂；352：可动臂；E1、E2：电极。

具体实施方式

下面，参照附图，对本申请所公开的示教系统、机器人系统以及示教方法的实施方式进行详细说明。需指出的是，本发明并不限定于以下所示的实施方式。

另外，下面举例说明使显示器等显示部显示机器人的三维模型的图形图像的示教系统。此外，下面有时将该三维模型的图形图像记为“假想图像”。