[发明专利]一种玻璃切割掰断系统及控制方法

权利要求书

1.一种玻璃切割掰断系统，其特征在于，包括玻璃基板治具单元、PLC控制单元、机器人手臂单元，玻璃基板治具单元安装在机器人手臂单元上；其中，玻璃基板治具单元包括框架、玻璃吸盘、X向运动单元、Z向运动单元、传感器，框架为整个玻璃基板治具单元的主体，玻璃吸盘在框架上以设定的间距400×400进行均匀布置，X向运动单元设置在框架边侧，Z向运动单元设置于框架与机器人手臂单元连接的部位，传感器设置于框架上；Z向运动单元，在框架与机器人手臂单元连接的部位添加两根沿Z向运动的滑动导轨，利用气缸提供动力，开始时玻璃治具处于Z向最高位，玻璃吸盘吸取玻璃；当横切机切断玻璃，且机器人手臂掰断玻璃后，玻璃治具依靠自重脱离，为后续的玻璃预留Z向的间距。

2.如权利要求1所述的玻璃切割掰断系统，其特征在于，玻璃吸盘选用洁净的真空吸盘。

3.如权利要求1所述的玻璃切割掰断系统，其特征在于，X向运动单元为两根沿X向移动的滑动导轨。

4.如权利要求1所述的玻璃切割掰断系统，其特征在于，X向和Z向运动单元都由洁净气缸提供动力。

5.如权利要求1所述的玻璃切割掰断系统，其特征在于，传感器包括限位传感器和超声波传感器，限位传感器布置于X向和Z向运动单元上，超声波传感器布置在需要检测玻璃的地方。

6.一种应用如权利要求1-5中的任一项所述的玻璃切割掰断系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）PLC控制单元采集退火炉上的导向轮上的编码器数据，将此数据作为PLC控制单元的输入信号；

（2）在PLC控制单元中对此输入信号进行计算，确定输出，从而调整横切机和机器人手臂单元的运行速度；

（3）在开环控制系统中，PLC控制单元将各个单元同步控制，使导向轮、横切机和机器人手臂单元的运行速度保持一致。