[发明专利]识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种视觉识别系统。尤其适合于机器人搬运生产线使用。

背景技术

为了满足企业高速自动化生产轮毂以及人力成本控制需要,在人力安全需求的大背景下,通过机器人自动化去毛刺系统满足企业生产的需要.轮毂机器人自动化去毛刺系统是既于轮毂机加工后,自动识别上料的一道工序。轮毂从轮毂机铸造成型后进入上料辊道需要对其后续去毛刺作业，生产线一般都是混线加工，在这种情况下就必须要将不同的产品型号识别区分出来。以往都是采用人工识别，将不同的工件型号一一的分开，然后通过人工告诉机器人该产品的信息。因此为了提高自动化生产和减轻劳动强度，需要在上料辊道的末端设置有一个轮毂窗口定位视觉系统，以识别轮毂型号及一个去毛刺窗口。

发明内容

针对以上不足，本发明的目的在于提供了一种识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统，是轮毂从轮毂机铸造成型后进入上料辊道，视觉系统检测到角度值，记录窗口偏离基准位置的数值，由上下料机器人将抓取轮毂进行后道工序的上料，上料过程可初步修正窗口偏离位置。整个过程不需要人工参与，节省了人工成本。

本发明的技术方案是通过以下方式实现的：识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统，由入料机构、识别区和求心机构组成，所述的识别机构是视觉相机及辅助灯光架设在相机支架上，相机支架安装在求心机构上方，其特征在于：所述的入料机构设在上料辊道上，由上料辊道上的二个滚筒之间设有的被阻挡杆和阻挡气缸来推动或阻止轮毂进入识别区，CCD相机拍摄照片，通过求心机构对轮毂的型号及去毛刺窗口进行识别和定位。

所述的求心机构由夹持轮、滑块、导轨、求心气缸、底座、阻挡板组成，求心气缸安装在底座上，夹持轮安装在滑块上，求心气缸的活塞推动滑块在导轨上移动，求心气缸推动夹持轮和滑块运动执行对工件的求心动作。

所述的阻挡板设在求心气缸的端部，用于阻挡求心气缸出现故障后防止工件从滚筒上掉落。

所述的入料机构由滚筒、阻挡气缸、阻挡杆组成，滚筒将轮毂输送到阻挡杆前，阻挡气缸顶起，轮毂被阻挡杆阻挡，阻挡气缸下行，拉动阻挡杆放开轮毂，滚筒将轮毂送入识别区进行识别、定位。

所述的视觉相机及辅助灯光可任意调整安装位置。

本发明，通过视觉系统分析500万高像素相机拍摄的照片，识别轮毂型号及一个去毛刺窗口，根据视觉系统检测到角度值，记录窗口偏离基准位置的数值，上下料机器人将抓取轮毂进行后道工序的上料，上料过程可初步修正窗口偏离位置，视觉相机及辅助灯光安装设计合理，可任意调整安装位置。

附图说明

图1是本发明示意图。

图2是求心机构的示意图。

图中：1相机支架、2视觉相机及辅助灯光、3导轨、4底座、5求心气缸、6滑块、7滚筒、8夹持轮、9阻挡杆、10阻挡气缸、11阻挡板。

具体实施方式

由图1知，识别轮毂型号及去毛刺窗口的视觉系统，由入料机构、识别区和求心机构组成，所述的识别机构是视觉相机及辅助灯光2架设在相机支架1上，相机支架1安装在求心机构上方，所述的入料机构设在上料辊道上，由上料辊道上的二个滚筒7之间设有的被阻挡杆9和阻挡气缸10，来推动或阻止轮毂进入识别区，视觉相机拍摄照片，处理器对照片进行对比，再通过求心机构对轮毂的型号及去毛刺窗口进行识别和定位。所述的阻挡板11设在求心气缸5的端部，用于阻挡求心气缸5出现故障后防止工件从滚筒7上掉落。所述的入料机构由滚筒7、阻挡气缸10、阻挡杆9组成，滚筒7将轮毂输送到阻挡杆9前，阻挡气缸10顶起，轮毂被阻挡杆9阻挡，阻挡气缸10下行，拉动阻挡杆9放开轮毂，滚筒7将轮毂送入识别区进行识别、定位。所述的视觉相机及辅助灯光2可任意调整安装位置。

由图2知，是求心机构的示意图。所述的求心机构由夹持轮8、滑块6、导轨3、求心气缸5、底座4、阻挡板11组成，求心气缸5安装在底座4上，夹持轮8安装在滑块6上，求心气缸5的活塞推动滑块6在导轨3上移动，求心气缸5推动夹持轮8和滑块6运动执行对工件的求心动作。

本发明在使用时，工件被滚筒7输送到阻挡杆9前被阻挡杆9阻挡，如果求心机构内没有工件，阻挡气缸10拉动阻挡杆9放开工件，滚筒7将工件继续送入求心机构。在工件进入求心机构后，求心气缸10推动夹持轮8和滑块6运动执行对工件的求心动作。工件被求心后，CCD相机对工件的进行照相，处理器对照片和预先存储的图片进行对比，识别出工件的型号，并且将型号数据输送给机器人。

本发明需要用暗房罩住，通过视觉系统分析500万高像素相机拍摄的照片，识别轮毂型号及一个去毛刺窗口，根据视觉系统检测到角度值，记录窗口偏离基准位置的数值，上下料机器人将抓取轮毂进行后道工序的上料，上料过程可初步修正窗口偏离位置。