[发明专利]采茶机械手的工作方法

权利要求书

1.采茶机械手的工作方法，其特征在于，包括以下步骤；

第一步，接收茶叶采摘开始触发信号，旋转气缸旋转，带动竖直伸缩气缸、水平伸缩气缸和采摘夹爪旋转；

第二步，竖直伸缩气缸伸长或缩回，从而使水平伸缩气缸和采摘夹爪一起抬升或下降；

第三步，水平伸缩气缸伸长或缩回，从而带动采摘夹爪到茶叶采摘位；

第四步，采摘夹爪中的两个曲柄反方向同步转动，带动两个摆杆的夹持端先张开再合拢，夹持住一片或多片茶叶，两摆杆夹持茶叶时，两摆杆的夹持端平行；

第五步，通过摆杆夹持端的切叶机构将茶叶从茶叶柄上切割下来，所述的切叶机构为通过双向气缸带动的剪刀手；

第六步，风机启动，将切割下的茶叶从摆杆内侧的导叶槽吸入叶片输送管，并最终输送到茶叶收集箱；

重复上述动作，直至将采摘机械手所能达到的三维空间内的茶叶采摘完毕，之后回转升降平台动作，带动采茶机械手到下一个采茶位置。

2.根据权利要求 1 所述的采茶机械手的工作方法，其特征在于 ：竖直伸缩气缸伸长或缩回时，位于竖直伸缩气缸侧向的导向杆与竖直伸缩气缸的活塞杆同步伸长或缩短。