[发明专利]电动助力转向系统的摩擦补偿控制装置及方法

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的摩擦补偿控制装置，其特征在于，包括：

阻尼控制部，其检测电动助力转向系统的阻尼转矩；以及

摩擦补偿控制模块，其利用转向柱转矩、电机速度及车速检测摩擦补偿转矩，并根据所述阻尼转矩的大小调整检测到的所述摩擦补偿转矩，

所述摩擦补偿控制模块包括：

摩擦补偿转矩检测部，其利用转向柱转矩与转向角检测摩擦补偿转矩；以及

增益调整部，其根据所述阻尼转矩调整所述摩擦补偿转矩检测部检测的所述摩擦补偿转矩的增益使得阻尼控制区间与摩擦补偿区间解耦。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制装置，其特征在于：

所述摩擦补偿控制模块在所述阻尼转矩为预先设定的设定值以上时，根据所述阻尼转矩降低所述摩擦补偿转矩的增益。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制装置，其特征在于：

所述摩擦补偿控制模块在所述阻尼转矩增大时，按与所述阻尼转矩成比例的方式降低所述摩擦补偿转矩，并且在所述阻尼转矩达到最高值后降低时，重新增大按与所述阻尼转矩成比例的方式降低的所述摩擦补偿转矩。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制装置，其特征在于，还包括：

转矩控制部，其通过向转矩传感器检测的转向转矩反映电动助力转向电机的齿轮比以输出转矩命令；

主动恢复控制部，其根据通过转向角传感器感测的转向角检测恢复转矩并输出；以及

转矩命令输出部，其利用所述转矩控制部提供的转矩命令、所述阻尼控制部提供的阻尼转矩、所述主动恢复控制部提供的恢复转矩及所述摩擦补偿控制模块提供的摩擦补偿转矩中的任意一种以上生成电动助力转向电机转矩命令并输出至所述电动助力转向电机。

5.一种电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，包括：

检测电动助力转向系统的阻尼转矩的步骤；

利用转向柱转矩与电机速度及车速检测摩擦补偿转矩的步骤；以及

根据所述阻尼转矩的大小调整检测的所述摩擦补偿转矩的步骤，

根据所述阻尼转矩调整所述摩擦补偿转矩的所述步骤具体是，根据所述阻尼转矩调整所述摩擦补偿转矩的增益使得阻尼控制区间与摩擦补偿区间解耦。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于：

根据所述阻尼转矩调整所述摩擦补偿转矩的所述步骤具体是，在所述阻尼转矩为预先设定的设定值以上时，根据所述阻尼转矩降低所述摩擦补偿转矩的增益。

7.根据权利要求5所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于：

根据所述阻尼转矩调整所述摩擦补偿转矩的所述步骤具体是，在所述阻尼转矩增大时，按与所述阻尼转矩成比例的方式降低所述摩擦补偿转矩，并且在所述阻尼转矩达到最高值后降低时，重新增大按与所述阻尼转矩成比例的方式降低的所述摩擦补偿转矩。

8.根据权利要求5所述的电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，还包括：

转矩命令输出部利用转矩控制部提供的转矩命令、阻尼控制部提供的所述阻尼转矩、主动恢复控制部提供的恢复转矩及摩擦补偿控制模块提供的所述摩擦补偿转矩中的任意一种以上生成电动助力转向电机转矩命令并输出至所述电动助力转向电机的步骤。