[发明专利]六自由度机械手抛光打磨设备

说明书

技术领域

本发明涉及抛光与磨削加工设备技术领域，尤其涉及一种六自由度机械手抛光打磨设备。

背景技术

复杂工件特别是异形、曲面工件的加工包括抛光与打磨工艺，现有技术中一般是手工单独的进行抛光和打磨，这种加工方法存在的问题是：人工抛磨困难且加工效率低，工件一致性低、对人工依赖程度高，虽然目前市场出现了一些机械手抓取工件砂带打磨工件，大多砂带打磨头位置固定不动，不能流水式作业打磨效率低下。因此，有必要设计一种既可提高打磨效率又能保证产品一致性的六自由度机械手抛光打磨设备。

发明内容

为了克服现有技术中存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种生产效率高，抛光打磨精度高，产品一致性好的六自由度机械手抛光打磨设备，且砂带打磨机构设置于圆盘上，具有节省空间的效果。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种六自由度机械手抛光打磨设备，包括控制系统，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站和多个六自由度机械手；所述分度圆盘打磨工作站包括分度圆盘机构、均匀分布于分度圆盘机构上的多个砂带打磨机构、以及设置于所述分度圆盘打磨工作站的中心位置的电环，所述多个六自由度机械手设置于所述分度圆盘打磨工作站的外围，与所述多个砂带打磨机构相对应。

所述分度圆盘机构包括基座、间歇分割器底座、间歇分割器、第一驱动机构和圆盘，所述间歇分割器底座安装于所述基座，所述间歇分割器安装于所述间歇分割器底座，所述第一驱动机构驱动所述间歇分割器间歇性转动，所述圆盘安装于所述间歇分割器，所述间歇分割器带动所述圆盘转动。

所述砂带打磨机构包括安装于所述圆盘的砂带工作站底座、以及安装于砂带工作站底座的打磨接触轮、砂带和第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述打磨接触轮旋转。

所述砂带打磨机构还包括砂带工作站防护罩，所述砂带工作站防护罩安装于所述砂带工作站底座，用于隔离所述打磨接触轮与所述第二驱动机构。

所述砂带工作站底座还设有粉尘收集料斗，所述砂带工作站防护罩的底部与所述粉尘收集料斗连接处设有网格通孔，所述网格通孔可散热与隔离粉尘颗粒。

所述控制系统包括控制所述六自由度机械手的工业计算机和控制所述分度圆盘打磨工作站的PLC控制器。

所述六自由度机械手包括由下到上依次连接的底座、屈臂、腕部和手部，用于装卸抛光工件。

所述六自由度机械手抛光打磨设备还包括用于与外部环境隔离的防护装置。

有益效果：本发明采用多个六自由度工业机械手与分度圆盘打磨工作站组合，实现了圆盘流水作业抛光打磨，分度圆盘打磨工作站可以根据粗、中、细各个工艺过程依工艺需要增减砂带打磨机构，六自由度机械手可以灵活的抓取工件且可以配合分度圆盘打磨工作站打磨复杂工件；本发明中砂带打磨机构设置于圆盘上，具有节省空间的效果。

附图说明

图1是本发明提供的六自由度机械手抛光打磨设备的立体结构示意图；

图2是本发明提供的分度圆盘打磨工作站的结构示意图；

图3是本发明提供的分度圆盘打磨工作站的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

参阅图1，本发明提供一种六自由度机械手抛光打磨设备，其包括控制系统(图未示)，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站20、电环部分10和多个六自由度机械手30。电环部分10设置于分度圆盘打磨工作站20的中心位置，分度圆盘打磨工作站20均布于圆盘240上，六自由度机械手30均匀分布于分度圆盘打磨工作站20的外围，分度圆盘打磨工作站20通过电环部分10与控制系统电连接。采用多个六自由度工业机械手与分度圆盘打磨工作站组合，实现了圆盘流水作业抛光打磨，提高工作效率、降低了工人劳动强度、节约成本。六自由度机械手可以灵活的抓取工件且可以配合分度圆盘打磨工作站打磨复杂工件。本发明中砂带打磨机构设置于圆盘上，与现有的工件设置于圆盘上，同时多个打磨机构设置于圆盘周围相比，大大地节省了空间。

其中六自由度机械手30包括由下到上依次连接的底座、屈臂、腕部和手部，用于灵活地装卸抛光工件。本实施例提供的六自由度机械手抛光打磨设备还包括用于与外部环境隔离的防护装置，有效地降低了环境污染。