[发明专利]一种全方位运动球形机器人

权利要求书

1.一种全方位运动球形机器人，其特征在于，

包含球壳、弧轨、机架和全向轮；

所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；

所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；

所述全向轮安装在所述机架的底部；

所述机架内还包含有多个轨轮、多个导轮、转向电机、行走电机和弹簧；

所述轨轮在所述机架内沿弧轨外侧周向布置；

所述导轮布置在所述机架内位于所述弧轨的前、后两侧；

所述转向电机设在所述机架上，驱动所述轨轮；

所述弹簧位于所述机架的槽内，所述弹簧一端支撑所述轨轮；

所述行走电机设在所述机架上，驱动所述全向轮。

2.根据权利要求1所述的全方位运动球形机器人，其特征在于：

所述机架上还设有驱动的控制系统和无线操作系统，所述控制系统为可编程控制器；所述无线操作系统为蓝牙模块。

3.根据权利要求2所述的全方位运动球形机器人，其特征在于：

所述弧轨采用断面为槽型、方型或工字型的轨道制成，便于支撑所述导轮和靠摩擦力工作的所述轨轮。

4.根据权利要求3所述的全方位运动球形机器人，其特征在于：

所述弧轨制成齿轨，所述齿轨为外齿轨或内齿轨；

所述转向电机驱动的轨轮采用齿轮；

所述内齿轨外还设有挂轮；

所述挂轮与所述齿轮连接，保持齿轨与所述齿轮的啮合。

5.根据权利要求2所述的全方位运动球形机器人，其特征在于，

所述轨轮布置两个或两个以上。

6.根据权利要求2所述的全方位运动球形机器人，其特征在于，

所述导轮布置两个或两个以上。