[发明专利]基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置

权利要求书

1.基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：包括前鳍条、中鳍条与后鳍条，均由m组传动杆、m套行星轮系机构、一根尾杆与一个驱动舵机构成；m≥1且m为自然数；所述传动杆内部具有空腔，安装有同步带传动机构，同步带传动机构中，两个同步带轮分别通过轮轴安装于传动杆的输入端与输出端；行星轮系机构具有相互啮合的太阳轮和行星轮；

上述m组传动杆中，位于末端传动杆的输入端与驱动舵机输出轴固定，由驱动舵机驱动传动杆上下摆动；且通过一套行星轮系机构将传动杆上下摆动转化为末端传动杆的输入端轮轴的转动，进而使末端传动杆内同步带传动机构实现动力传递；

当m>1时，第n组传动杆与第n+1组传动杆中，n＝1、2、3、……、m-1，第n+1组传动杆的输入端与第n组传动杆输出端的转轴固定；进而使第n组传动杆内同步带传动机构将动力传递至第n+1组传动杆，驱动第n+1组传动杆上下摆动；且通过一套行星轮系机构将第n组传动杆上下摆动转化为第n+1组传动杆的输入端轮轴的转动，进而使第n+1组传动杆内同步带传动机构实现动力传递；

第m组传动杆的输出端轮轴通过尾杆连接臂与尾杆末端固定，通过第m组传动杆内同步带传动机构将动力传递至尾杆，驱动尾杆上下摆动；

上述前鳍条、中鳍条与后鳍条中驱动舵机安装于舵机安装座上，通过舵机安装座与机器鱼中间基体固定。

2.如权利要求1所述基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：末端传动杆与驱动舵机间的行星轮系机构安装方式为：太阳轮固定于舵机安装座上；行星轮固定安装于末端传动杆的输入端转轴上。

3.如权利要求1所述基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：第n组传动杆与第n+1组传动杆间的行星轮系机构安装方式为：太阳轮固定于第n组传动杆的输出端上，行星轮固定安装于第n+1组传动杆的输入端转轴上。

4.如权利要求1所述基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：所述前鳍条、中鳍条与后鳍条的尾杆尖端间通过弹簧相连；同时，中鳍条的尾杆末端与第m组传动杆的输出端间通过转动关节相连。

5.如权利要求1所述基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：所述尾杆采用碳纤维杆。

6.如权利要求1所述基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：行星轮系机构中太阳轮与行星轮的分度圆直径相同。

7.如权利要求1所述基于行星轮系和同步带传动机构的水下推进装置，其特征在于：对行星轮系机构进行封装。