[发明专利]一种超限车辆的检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种超限车辆的检测方法，其特征在于，该检测方法包括：

当识别出当前视图中存在车辆车牌时，触发双目相机的两拍摄装置对同一待检测车辆进行同步拍摄，并获取同步拍摄得到的两图像帧；

识别所述待检测车辆在所述两图像帧中的轮廓，根据识别出的轮廓以及所述双目相机的两拍摄装置之间的相对位姿，构建所述待检测车辆在世界坐标系下的三维轮廓模型；

统计所述三维轮廓模型中的各像素点在世界坐标系下的分布情况，根据统计出的分布情况，确定所述待检测车辆的大小；并在所述大小超过预设阈值时，将该待检测车辆确定为超限车辆；

其中，所述识别所述待检测车辆在所述两图像帧中的轮廓，具体包括：

对于所述两图像帧中的第一图像帧，确定所述第一图像帧中的动态前景，将确定出的动态前景作为所述第一图像帧中的待检测车辆区域；根据所述待检测车辆区域中的每个像素点，确定所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓；

对于构成所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓的各像素点，利用所述两图像帧之间的视差，分别确定出构成所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓的各像素点在所述两图像帧中的第二图像帧中的匹配像素点；将确定出的所有匹配像素点所构成的边界，确定为所述待检测车辆在所述第二图像帧中的匹配轮廓。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测车辆区域中的每个像素点，确定所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓，具体包括：

采用边缘提取算法，逐一对所述待检测车辆区域中的每个像素点进行边缘拟合，计算出各像素点的边缘响应值，将边缘响应值大于预设阈值的所有像素点所构成的边界，确定为所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述确定出构成所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓的各像素点在所述两图像帧中的第二图像帧中的匹配像素点，具体包括：

如果所述双目相机的两拍摄装置处于水平放置，则根据所述两图像帧之间的横坐标上的视差，确定出构成所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓的各像素点在所述两图像帧中的第二图像帧中的匹配像素点；

如果所述双目相机的两拍摄装置处于垂直放置，则根据所述两图像帧之间的纵坐标上的视差，确定出构成所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓的各像素点在所述两图像帧中的第二图像帧中的匹配像素点。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述构建所述待检测车辆在世界坐标系下的三维轮廓模型，具体包括：

根据所述待检测车辆在所述第一图像帧中的轮廓和在所述第二图像帧的匹配轮廓，构建所述待检测车辆在相机坐标系下的三维轮廓模型；

利用所述双目相机的高度值和俯仰角度，将所述待检测车辆在相机坐标系下的三维轮廓模型转换为所述待检测车辆在世界坐标系下的三维轮廓模型。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述确定所述待检测车辆的大小，具体包括：

统计所述待检测车辆在世界坐标系下的三维轮廓模型在世界坐标系的各方向上的点云分布，根据所述点云分布的离散分布情况，确定出所述待检测车辆的长度值、高度值和宽度值。

6.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，分别判断所述待检测车辆的长度值、高度值和宽度值是否超过预设长度阈值、高度阈值和宽度阈值，若存在至少一个超过预设阈值，则将该待检测车辆确定为超限车辆。