[发明专利]新型定位焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及新型定位焊接机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

现有的焊接机器人多是固定焊接定点位置点，所以在产线上看到的多只是一个工位安放一个机器人，这样机器人使用的成本高，且质量稳定性差，加工的效率低下，位移的好处便是降低了人力成本，避免了人生安全问题，其它方面存在很多不足。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、操作方便、加工效率高且质量稳定的新型定位焊接机器人。

本发明的定位焊接机器人，它包含定位座、底座、驱动装置、机身、角度转换装置、高度杆、智能臂、焊接臂、焊接头、品检装置、辅助臂、状态显示灯；所述的底座设置在定位座上，机身与底座连接，高度杆通过角度转换装置与机身连接，智能臂通过轴与高度杆的顶部连接，焊接臂活动连接在智能臂的中上段，焊接头与焊接臂活动连接，智能臂的顶部活动连接有辅助臂，辅助臂上设有品检装置，品检装置上设有状态显示灯。

作为优选，所述的高度杆上设有摄像头，且摄像头前侧设有防护罩。

作为优选，所述的辅助臂与焊接臂为同步的，便于实时观察焊接状况，有利于及时补救。

作为优选，所述的状态显示灯上设有LED照明灯，便于清楚观察焊缝状况。

本发明操作时，机器人自动对焊缝进行评估，并焊接，焊接时，焊接臂与辅助臂同步，品检装置可以实时检测焊缝情况，并对系统作出相应的回应，若焊缝合格，则继续操作，若焊缝不合格，可以马上进行修补，若修补出现失误，系统会自动暂停操作，待排出焊缝问题后重新启动。

本发明的有益效果：它结构设计合理，操作方便，灵活性好，智能化程度高，可以避免重复加工的麻烦，能实时检测焊缝品质并作出实时指导，提高了焊接的效率与质量。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中摄像头的示意图；

图中：

定位座1、底座2、驱动装置3、机身4、角度转换装置5、高度杆6、智能臂7、焊接臂8、焊接头9、品检装置10、辅助臂11、状态显示灯12、摄像头13、防护罩14。

具体实施方式