[发明专利]一种用于五自由度搬运机器人的执行机构

说明书

技术领域

本发明涉及搬运机器人领域，特别是涉及一种用于五自由度搬运机器人的执行机构。

背景技术

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中搬运机器人在搬运工作上应用广泛。使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的搬运机器人已经不能满足人们的诸多要求。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于五自由度搬运机器人的执行机构，通过采用臂部机构、腕部机构和手爪机构互相配合使用形成了五自由度的抓取运动，结构简单、成本低、运动空间大、精度高、效率提高，在用于五自由度搬运机器人的执行机构的普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于五自由度搬运机器人的执行机构，用于搬运机器人的抓取和搬运，所述搬运机器人包括机身，包括：机座、臂部机构、腕部机构和手爪机构，所述机座固定连接所述机身，所述臂部机构固定连接所述机座，所述腕部机构垂直连接所述臂部机构，所述手爪机构水平连接所述腕部机构，所述臂部机构完成伸缩、回转和升降动作，所述腕部机构完成回转动作，所述手爪机构完成张合动作。

在本发明一个较佳实施例中，所述臂部机构的伸缩距离为1200mm、伸缩速度为83mm/s、回转范围为0-180°、升降距离为300mm、升降速度为67mm/s。

在本发明一个较佳实施例中，所述腕部机构的回转范围为0-180°。

在本发明一个较佳实施例中，所述手爪机构为内抓式手爪、外抓式手爪或者吸盘。

在本发明一个较佳实施例中，所述吸盘包括真空吸盘和电磁吸盘。

本发明的有益效果是：本发明用于五自由度搬运机器人的执行机构具有结构新颖、自由度高、活动灵活、精度较高、搬运方便、效率提高、方便实用等优点，在用于五自由度搬运机器人的执行机构的普及上有着广泛的市场前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的用于五自由度搬运机器人的执行机构一较佳实施例的结构示意图；

图2是本发明的用于五自由度搬运机器人的执行机构一较佳实施例的手爪机构的外抓式手爪的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例包括：

一种用于五自由度搬运机器人的执行机构，用于搬运机器人的抓取和搬运，所述搬运机器人包括机身，包括：机座1、臂部机构2、腕部机构3和手爪机构4。

所述机座1固定连接所述机身，固定牢固，所述臂部机构2固定连接所述机座，所述腕部机构3垂直连接所述臂部机构2，所述手爪机构4水平连接所述腕部机构3，所述臂部机构2完成伸缩、回转和升降动作，所述腕部机构3完成回转动作，所述手爪机构4完成张合动作，采用臂部机构2、腕部机构3和手爪机构4互相配合使用形成了五自由度的抓取运动，且运动空间形成为圆柱体坐标，结构简单、成本低、运动空间大、精度高、效率提高。

优选地，所述臂部机构2的伸缩距离为1200mm、伸缩速度为83mm/s、回转范围为0-180°、升降距离为300mm、升降速度为67mm/s。

优选地，所述腕部机构3的回转范围为0-180°。

优选地，所述手爪机构4为内抓式手爪、外抓式手爪或者吸盘，结构简单、抓取牢固、适用性广。

优选地，所述吸盘包括真空吸盘和电磁吸盘。

本发明用于五自由度搬运机器人的执行机构的有益效果是：

一、通过采用臂部机构、腕部机构和手爪机构互相配合使用形成了五自由度的抓取运动，结构简单、成本低、运动空间大、精度高、效率提高；

二、通过采用内抓式手爪、外抓式手爪或者吸盘作为手爪的结构，结构简单、抓取牢固、适用性广。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。