[发明专利]一种机器人离线编程系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人离线编程系统。

背景技术

现有技术中，在工业机器人的编程领域，目前通常采用示教编程的方法，即手动控制机器人沿所需轨迹运动，同时记录运动轨迹，随后按照记录的运动轨迹对机器人进行编程并进行程序安装。上述示教编程的方法，其会占用工业机器人正常工作的时间，并且存在精度低、效率低、加工质量依赖于操作者经验等缺陷。

发明内容

根据现有技术中存在的问题，现提供一种机器人离线编程系统的技术方案，旨在解决现有技术中对机器人进行示教编程产生的编程复杂度较高以及编程成本较高等问题；

上述技术方案具体包括：

一种机器人离线编程系统，其中，包括：

数据存储单元，其中保存有支持对机器人进行离线编程的编程数据，所述编程数据中包括关联于待处理工件的工件信息，以及关联于所述机器人的机器人信息；

轨迹规划单元，连接所述数据存储单元，用于根据预设的关联于所述待处理工件的第一三维模型以及所述编程数据，处理得到关联于所述机器人的第二三维模型的位姿信息，并根据所述位姿信息处理得到用于模拟所述机器人的处理机构的实际处理轨迹的第一轨迹信息；

轨迹验证单元，分别连接所述轨迹规划单元和所述数据存储单元，用于根据所述编程数据，对所述第一轨迹信息进行验证，并输出经过验证的所述第一轨迹信息；

编码单元，分别连接所述轨迹验证单元和所述数据存储单元，所述编码单元应用所述编程信息，根据经过验证的所述第一轨迹信息编码形成相应的所述机器人可识别的更新程序并发送至所述机器人进行程序更新。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述轨迹规划单元中包括：

标准轨迹设置模块，通过预设的标准轨迹参数，于所述第一三维模型中关联于所述待处理工件的待处理表面上设置用于模拟标准处理轨迹的第二轨迹信息；

位置定义模块，用于根据所述第一三维模型中预设的标志点，确定并输出所述第二三维模型于所述第一三维模型中的位置信息；

姿态定义模块，连接所述位置定义模块，用于根据所述关联位置，确定并输出关联所述第二三维模型的第一坐标系相对于关联所述第一三维模型的第二坐标系的姿态信息；

轨迹规划模块，分别连接所述位置定义模块和所述姿态定义模块，用于根据所述位置信息和所述姿态信息处理得到所述第一轨迹信息并输出。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述机器人对所述待处理工件进行淬火处理；

则所述标准轨迹参数包括：

关联于所述第二轨迹信息的最小容许步长；

关联于所述第二轨迹信息的最大容许步长；以及

关联于所述第二轨迹信息的最大容许弦高。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述轨迹规划单元中还包括：

引导线编辑模块，连接所述标准轨迹设置模块，用于根据所述标准轨迹参数，于所述待处理表面上编辑相应的引导线，以指示关联于所述第二轨迹信息的处理轨迹的起始位置、终止位置以及处理方向。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述轨迹规划单元中还包括：

比对模块，分别链接所述标准轨迹模块和所述轨迹规划模块，用于将所述第一轨迹信息与所述第二轨迹信息进行比对，并输出相应的比对结果；

参数重置模块，连接所述比对模块，用于根据所述比对结果，在所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息之间的差距超过一预设范围时调整相应的工艺参数；

所述工艺参数中包括所述标准轨迹参数。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述工艺参数中还包括：

对应于所述处理机构的处理速率信息。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述姿态定义模块根据关联于所述待处理表面的中心点以及相应的法矢量信息，确定所述第一坐标系相对于所述第二坐标系的所述姿态信息。

优选的，该机器人离线编程系统，其中，所述轨迹验证单元中包括：

部件计算模块，用于根据读取的所述机器人信息，于所述第二三维模型上对关联于所述第一轨迹信息的所述机器人上各部件进行计算，以分别得到相应的操作信息；

轨迹仿真模块，用于对所述第一轨迹信息进行仿真运行，记录并输出相应的运行结果信息；

判断模块，分别连接所述部件计算模块和所述轨迹仿真模块，用于根据所述操作信息和所述运行结果信息，判断对所述第一轨迹信息的仿真运行是否成功，并输出相应的判断结果；