[发明专利]樱桃采摘机械人末端执行器

权利要求书

1.一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构；所述的樱桃果实定位机构为气吸式定位机构，包括导气筒和气泵，导气筒安装在导气筒支架的顶部，导气筒的尾部与气泵连接；所述的果实收集机构包括一果实收集器，该果实收集器设置在导气筒端部下方；其特征在于，

所述的樱桃位姿识别机构为双目式摄像头，该摄像头通过摄像头支架架装在樱桃果实定位机构的后方；摄像头的安装位置高于夹取采摘机构的安装位置；

所述的夹取采摘机构安装在导气筒上方、樱桃位姿识别机构的前方，包括水平位移机构和移动夹取机构；所述的水平位移机构包括平移步进电机、滑轨和移动平台，平移步进电机通过安装支架安装在导气筒上方，滑轨沿导气筒长度方向水平设置在导气筒顶部，移动平台与滑轨滑动配合，平移步进电机的输出端通过连接件与移动平台连接；所述的移动夹取机构包括旋转步进电机、滚珠丝杠、滚珠丝杠座和夹持手，旋转步进电机安装在移动平台上，滚珠丝杠与旋转步进电机的输出端连接，滚珠丝杠座与滚珠丝杠活动配合，夹持手与滚珠丝杠座连接；

平移步进电机与移动平台之间通过曲柄连杆机构连接；

所述的夹持手包括夹持手前杆、夹持手后杆和夹持橡胶，夹持手后杆与滚珠丝杠座铰接，夹持手后杆与夹持手前杆铰接，夹持手前杆与安装支架铰接，夹持橡胶固定安装在夹持手前杆自由端；所述的夹持手前杆、夹持手后杆构成曲柄连杆机构。

2.根据权利要求1所述的樱桃采摘机械人末端执行器，其特征在于，果实收集器包括依次连接在一起的漏斗收集罩、柔性导管和果实存储箱。

3.根据权利要求1所述的樱桃采摘机械人末端执行器，其特征在于，所述的夹持手前杆的自由端为弯曲的圆弧结构，夹持橡胶沿其圆弧曲面与其固接为一体。