[发明专利]一种用于变优势因子双人遥操作的波变量求取方法

说明书

【技术领域】

本发明属于遥操作领域，具体涉及一种用于变优势因子双人遥操作的波变量求取方法。

【背景技术】

时延是遥操作领域中必然存在的客观现象，时延的存在使得遥操作的稳定性和操作性能都受到了很大的影响，而波变量方法的提出就是针对时延遥操作系统，波变量可以很好的保证在通信传输中的系统无源性，对于减少时延对遥操作的影响具有很重要的意义。

在遥操作领域，传统的单个主手单个从手的操作模式受到了制约。在诸如在轨装配等复杂空间任务的应用领域中，单主手单从手的操作模式很难满足日益复杂的任务。为此，近年来越来越多的学者提出使用多人共享的操作模式，即一种双人控制模式。其中包括两个主端和一个从端。他们之间互相共享自己的位置信息、力信息。这就使得两个主端操作者可以协同控制从端的运动，从而减轻了任务难度，提高操作精度。

【发明内容】

本发明的目的在于减少双人遥操作受到的时延的影响，提出一种用于变优势因子双人遥操作的波变量求取方法。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案包括以下步骤：

1)建立变优势因子双人遥操作的主端、从端动力学模型：

对于主端，动力学模型为：

Mm1x··m1+Bm1x·m1+Km1xm1=Fh1-Fh1d---(1-1)]]>