[发明专利]自平衡两轮机器人

权利要求书

1.一种自平衡两轮机器人，其特征在于，包括支撑主体、前轮、后轮、转向驱动元件、第一行进驱动元件、陀螺部件及偏转驱动元件；

所述前轮及所述后轮均连接于所述支撑主体，所述转向驱动元件设在所述支撑主体上且连接于所述前轮用于驱动所述前轮改变方向，所述第一行进驱动元件设在所述支撑主体上且连接于所述后轮用于驱动所述后轮转动；

所述陀螺部件具有飞轮、框架、转动驱动元件、偏转轴、轴承座及角度传感器，所述轴承座安装在所述支撑主体上，所述偏转轴连接在所述轴承座上，所述偏转驱动元件连接于所述偏转轴用于驱动所述偏转轴转动，所述角度传感器设于所述轴承座上且连接于所述偏转轴用于检测所述偏转轴的偏转角度，所述框架通过所述偏转轴连接在所述轴承座上，所述飞轮连接于所述框架，所述转动驱动元件设于所述框架上且连接于所述飞轮用于驱动所述飞轮转动；所述陀螺部件的数量为多个，其中至少有两个所述陀螺部件设于所述支撑主体上且分别靠近前轮及所述后轮分布；

还包括传送部件，所述传送部件包括固定座、传送带、同步带带轮、带轮转轴及两个齿轮，所述固定座安装于所述支撑主体上，所述固定座上设有所述同步带带轮；

两个所述陀螺部件共用一个所述偏转驱动元件，该偏转驱动元件设于所述固定座上，其中一个所述齿轮通过所述带轮转轴连接在其中一个所述轴承座上，另一个所述齿轮连接在该轴承座上连接的所述偏转轴上且两个所述齿轮啮合，所述传送带连接于另一个所述偏转轴及所述同步带带轮，所述偏转驱动元件驱动所述同步带带轮转动并通过所述传送带带动所述偏转轴转动。

2.根据权利要求1所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，还包括保护部件，所述保护部件包括第一保护罩及第二保护罩，所述第一保护罩呈中空筒状，所述第一保护罩具有开口端及封闭端，所述第二保护罩匹配于所述开口端，所述第一保护罩与所述第二保护罩之间形成容置腔；

所述飞轮、所述框架及所述轴承座位于所述容置腔内，所述偏转轴贯穿所述第一保护罩的侧壁，所述偏转驱动元件设于所述第一保护罩外侧且连接于所述偏转轴，所述转动驱动元件设于所述第一保护罩上且连接于所述飞轮。

3.根据权利要求2所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，所述转动驱动元件位于所述容置腔内且设于所述第一保护罩上。

4.根据权利要求2所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，还包括多个永磁环，所述永磁环位于所述容置腔内且连接在所述第一保护罩上。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，还包括前叉及连接架，所述前轮连接于所述前叉，所述前叉活动连接于所述连接架，所述连接架固定于所述支撑主体上，所述转向驱动元件设于所述连接架上且连接于所述前叉用于驱动所述前叉带动所述前轮转向。

6.根据权利要求5所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，所述前叉上也设有第二行进驱动元件，第二行进驱动元件连接于所述前轮用于驱动所述前轮转动。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，还包括姿态传感器，所述姿态传感器设在所述支撑主体上且连接于所述行进驱动元件，用于检测所述后轮的转速。

8.根据权利要求1-4任意一项所述的自平衡两轮机器人，其特征在于，还包括环境探测传感器，所述环境探测传感器设在所述支撑主体上，用于监测所述支撑主体周围的环境。