[发明专利]一种基于图像处理的双车联动智能校正系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种校正系统，尤其是一种基于图像处理的双车联动智能校正系统。

背景技术

移动平台车广泛应用于航空航天、军事、民用、服务业等多个领域。在运输超长、超重型设备时，考虑到效率和成本问题，多采用双车联动的方式，即两辆车同步地运输货物。

传统意义上的双车联动，需要两个司机操作，不可避免的的就会出现两台车在起动，运行，停车时存在不同步现象，使两台车的负荷出现变化，严重影响了运输工作的进行，甚至会造成事故。利用遥控器同时控制两车运动看起来是一种比较好的解决方案。但是由于地面摩擦力等因素的影响，两车在速度和方向仍会有所偏差。为此，需要提出一种智能校正的方法使两车同步。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供了一种基于图像处理的双车联动智能校正系统，通过无线模块控制两车运动，后车装载智能校正平台，通过测距模块分析两车距离，通过摄像头实时获取前车图像并进行处理后获取前车方向，得到偏移量[ΔX,ΔY,α]，进行PID控制，得出校正速度[v_x，v_y，w_z]，实现自身姿态校正，其采用的技术方案如下：

一种基于图像处理的双车联动智能校正系统，包括遥控器模块、智能校正模块、核心控制器、车体，所述遥控器模块、智能校正模块、车体分别与核心控制器相连，所述遥控器模块包括按键、遥控器控制模块、摇杆、无线模块，所述按键、摇杆、无线模块分别与遥控器控制模块连接，所述智能校正模块包括前车、摄像头、图像处理器、测距模块，所述摄像头一端与前车连接，另一端与图像处理器连接，所述测距模块与图像处理器连接。

所述按键、摇杆固定在遥控器面板上，所述的遥控器控制模块、无线模块固定在遥控器面板内，所述的摄像头、图像处理器、测距模块固定在车体前方，所述的核心控制器安装在车体内。

所述遥控器模块通过无线模块与核心控制器连接，所述智能校正模块通过图像处理器与核心控制器连接。

所述遥控器模块通过无线模块向核心控制器发送指令控制双车运动。

所述摄像头采集前车信息，并送入图像处理器，图像处理器经过分析后向核心控制器发送参数信息。

所述核心控制器接收来自遥控器模块和智能校正模块的控制指令，并对车体进行控制。

本发明具有如下优点：操作灵活、安全系数高，双车联动系统的设计克服了传统移动平台车无法运送较大物体的缺点；通过双车联动系统，使两辆车姿态一致的运送大型重物，弥补单车的不足，提高了运输效率。

附图说明

图1：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的控制原理简图；

图2：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的控制原理图；

图3：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统遥控器的结构示意图；

图4：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统移动平台车的结构示意图；

图5：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的校正原理流程图；

图6：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的校准目标示意图；

图7：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的校正场景示意图；

图8：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的测定后车偏移角度示意图；

图9：一种基于图像处理的双车联动智能校正系统的PID控制图；

符号说明：

1.遥控器模块、11.按键、12.遥控器控制模块、13.摇杆、14.无线模块、2.智能校正模块、21.前车、22.摄像头、23.图像处理器、24.测距模块、3.核心控制器、4.车体。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：

如图1-4所示，本发明一种基于图像处理的双车联动智能校正系统，包括遥控器模块(1)、智能校正模块(2)、核心控制器(3)、车体(4)，所述遥控器模块(1)、智能校正模块(2)、车体(4)分别与核心控制器(3)相连，所述遥控器模块(1)包括按键(11)、遥控器控制模块(12)、摇杆(13)、无线模块(14)，所述按键(11)、摇杆(13)、无线模块(14)分别与遥控器控制模块(12)连接，所述智能校正模块(2)包括前车(21)、摄像头(22)、图像处理器(23)、测距模块(24)，所述摄像头(22)一端与前车(21)连接，另一端与图像处理器(23)连接，所述测距模块(24)与图像处理器(23)连接。